Podstawy Robotyki - strona 2

note /search

Opracowanie - parametryzacje, kalibracja narzedzia itp.

  • Politechnika Poznańska
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 392
Wyświetleń: 1561

1) Staubli 1. funkcja Atan2(.,.) 2. przestrzeń konfiguracyjna (JOINT) oraz zadaniowa (WORLD, TOOL) 3. parametryzacje orientacji ZYZ oraz RPY 7. Kiścią sferyczną lub sprzęgiem manipulatora nazywa się przegub pomiędzy ramieniem a dłonią, zaznacz...

Opracowanie egzaminu

  • Politechnika Poznańska
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 560
Wyświetleń: 1400

1.Twierdzenie  o pasywności układów dynamicznych :    ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( ) 0 ( ) ( 0 0 pc kc pc kc t t T E E t E t E V t V dt q dt dv               Całka  z  iloczynu  sił  uogólnionych  i  prędkości  uogólnionych  jest  ró...

Twierdzenie o pasywności układów dynamicznych

  • Politechnika Poznańska
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 224
Wyświetleń: 1463

Twierdzenie o pasywności układów dynamicznych: Całka z iloczynu sił uogólnionych i prędkości uogólnionych jest równa różnicy sumy E k i E p w chwili t minus suma E k i E p w chwili zerowej. Suma E k i E p jest

Punkt na trajektorii

  • Politechnika Poznańska
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 84
Wyświetleń: 735

    Zmienne stanu opisywanego układu to współrzędne środka masy robota oraz kąt jego  odchylenia:            Θ = C C y x q   Wyjściem jest położenia pewnego punktu Pr na pewnej zadanej trajektorii:        = r r y x y   Sterowanie odbywa się za pomocą prędkości obrotowej oraz prędk...

Rotacje w 3D i ich reprezentacje 1

  • Politechnika Poznańska
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 203
Wyświetleń: 826

Gr. A2-2 1.2 R =rotz(-pi/3) * roty(pi/6) * rotx(-pi/4) R = 0.4330 0.4356 0.7891 0 -0.7500 0.6597 0.0474 0 -0.5000 -0.6124 0.6124 0 0 0 0 1. Jeśli mnożymy macierze prawostronnie to obracamy względem układu obecnego. Jeżeli mnożymy lewostronnie to przekształcamy względem pierwszego układu. Ni...

Rotacje w 3D i ich reprezentacje 2

  • Politechnika Poznańska
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 231
Wyświetleń: 1253

1. Rotacje w 3D i ich reprezentacje 1.2 Korzystając z funkcji rotx, roty i rotz tworzymy macierz rotacji: R=rotz(-pi/3) * roty(pi/6) * rotx(-pi/4) R = 0.4330 0.4356 0.7891 0 -0.7500 0.6597 0.0474 0 -0.5000 -0.6124 0.6124 0 0 0 0 1. Jeśli mnożymy macierze rotacji prawostronnie to dokonujemy r...

Rotacje w 3D i ich reprezentacje 3

  • Politechnika Poznańska
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 147
Wyświetleń: 1113

A d. 3.2 Tabele parametrów kinematycznych θα manipulator z łokciem Nr ogniwa α i a i d i θ i 1 2 3 -pi/2 0 0 0 a 1 a 2 0 0 0 θ 1 * θ 2 * θ 3 * kiść sferyczna Nr ogniwa α i a i d i θ i 4 5 6 -pi/2 pi/2 0 0 0 0 0 0 d 6 θ 4 *...

Wózek; warunki dla kół

  • Politechnika Poznańska
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 175
Wyświetleń: 896

ž(”„"‹Ø‚G„(g‰·eˆˆ“šl‡”“|yŠD(ž"„(|}ŠI„ªÙ Ú³ÛyÜ ÝÊÞDÝÊÙßÝÊà—Ú³áeâ(ÙßÛh en­®¡| |}ŠD„¥‚G„(gGÓ|yŠD„((BÇF~ˆ®¡µ“¤I|}„µ–’ˆ¥(ž(“geŠI„ xC = xP + dcosΘ yC = yP + dsinΘ ˙ xC = ˙ xP − d ˙ ΘsinΘ ˙ yC = ˙ yP + d ˙ ΘcosΘ zrŠD„(‡‰¡gež"„n‡G­®¡| “|}ŠI„%‹œ|}ˆ“£(´%–}‡Gž(„(ž1Ÿ −sinΘ §W•...

Różniczkowanie, warunek poslizgu - wykład

  • Politechnika Poznańska
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 98
Wyświetleń: 1099

Wykład #1    C-środek ciężkości w globalnym układzie odniesienia  xc= xp + dcosΘ  yc=yp +dsinΘ  Różniczkujemy po czasie :                                xc’ = xp’ – dΘ’sinΘ (*)  yc’ = yp’ + dΘ’cosΘ (**)  Vc=                  Vp=                  Vc 2= xc’2 + yc’2 = xp’2 – 2d                      ...

Zadania na zaliczenie (kinematyka, macierz, trajektoria)

  • Politechnika Poznańska
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 630
Wyświetleń: 2576

Zadanie kinematyki prostej manipulatora: polega na obliczeniu pozycji i orientacji końcówki roboczej zbioru współrzędnych konfiguracyjnych, polega na obliczeniu pozycji końcówki roboczej na …… konfiguracyjnych, polega na obliczeniu zbioru współrzędnych konfiguracyjnych, realizacje zadanej pozycj...