Podstawy Robotyki - strona 2

Opracowanie - parametryzacje, kalibracja narzedzia itp.

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 364
Wyświetleń: 1519

1) Staubli 1. funkcja Atan2(.,.) 2. przestrzeń konfiguracyjna (JOINT) oraz zadaniowa (WORLD, TOOL) 3. parametryzacje orientacji ZYZ oraz RPY 7. Kiścią sferyczną lub sprzęgiem manipulatora nazywa się przegub pomiędzy ramieniem a dłonią, zaznacz...

Opracowanie egzaminu

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 539
Wyświetleń: 1239

1.Twierdzenie  o pasywności układów dynamicznych :    ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( ) 0 ( ) ( 0 0 pc kc pc kc t t T E E t E t E V t V dt q dt dv               Całka  z  iloczynu  sił  uogólnionych  i  prędkości  uogólnionych  jest  ró...

Twierdzenie o pasywności układów dynamicznych

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 196
Wyświetleń: 1386

Twierdzenie o pasywności układów dynamicznych: Całka z iloczynu sił uogólnionych i prędkości uogólnionych jest równa różnicy sumy E k i E p w chwili t minus suma E k i E p w chwili zerowej. Suma E k i E p jest

Punkt na trajektorii

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 70
Wyświetleń: 714

    Zmienne stanu opisywanego układu to współrzędne środka masy robota oraz kąt jego  odchylenia:            Θ = C C y x q   Wyjściem jest położenia pewnego punktu Pr na pewnej zadanej trajektorii:        = r r y x y   Sterowanie odbywa się za pomocą prędkości obrotowej oraz prędk...

Rotacje w 3D i ich reprezentacje 1

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 175
Wyświetleń: 742

Gr. A2-2 1.2 R =rotz(-pi/3) * roty(pi/6) * rotx(-pi/4) R = 0.4330 0.4356 0.7891 0 -0.7500 0.6597 0.0474 0 -0.5000 -0.6124 0.6124 0 0 0 0 1. Jeśli mnożymy macierze prawostronnie to obracamy względem układu obecnego. Jeżeli mnożymy lewostronnie to przekształcamy względem pierwszego układu. Ni...

Rotacje w 3D i ich reprezentacje 2

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 161
Wyświetleń: 1155

1. Rotacje w 3D i ich reprezentacje 1.2 Korzystając z funkcji rotx, roty i rotz tworzymy macierz rotacji: R=rotz(-pi/3) * roty(pi/6) * rotx(-pi/4) R = 0.4330 0.4356 0.7891 0 -0.7500 0.6597 0.0474 0 -0.5000 -0.6124 0.6124 0 0 0 0 1. Jeśli mnożymy macierze rotacji prawostronnie to dokonujemy r...

Rotacje w 3D i ich reprezentacje 3

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 133
Wyświetleń: 1036

A d. 3.2 Tabele parametrów kinematycznych θα manipulator z łokciem Nr ogniwa α i a i d i θ i 1 2 3 -pi/2 0 0 0 a 1 a 2 0 0 0 θ 1 * θ 2 * θ 3 * kiść sferyczna Nr ogniwa α i a i d i θ i 4 5 6 -pi/2 pi/2 0 0 0 0 0 0 d 6 θ 4 *...

Wózek; warunki dla kół

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 140
Wyświetleń: 861

ž(”„"‹Ø‚G„(g‰·eˆˆ“šl‡”“|yŠD(ž"„(|}ŠI„ªÙ Ú³ÛyÜ ÝÊÞDÝÊÙßÝÊà—Ú³áeâ(ÙßÛh en­®¡| |}ŠD„¥‚G„(gGÓ|yŠD„((BÇF~ˆ®¡µ“¤I|}„µ–’ˆ¥(ž(“geŠI„ xC = xP + dcosΘ yC = yP + dsinΘ ˙ xC = ˙ xP − d ˙ ΘsinΘ ˙ yC = ˙ yP + d ˙ ΘcosΘ zrŠD„(‡‰¡gež"„n‡G­®¡| “|}ŠI„%‹œ|}ˆ“£(´%–}‡Gž(„(ž1Ÿ −sinΘ §W•...

Różniczkowanie, warunek poslizgu - wykład

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 91
Wyświetleń: 1064

Wykład #1    C-środek ciężkości w globalnym układzie odniesienia  xc= xp + dcosΘ  yc=yp +dsinΘ  Różniczkujemy po czasie :                                xc’ = xp’ – dΘ’sinΘ (*)  yc’ = yp’ + dΘ’cosΘ (**)  Vc=                  Vp=                  Vc 2= xc’2 + yc’2 = xp’2 – 2d                      ...

Zadania na zaliczenie (kinematyka, macierz, trajektoria)

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 574
Wyświetleń: 2464

Zadanie kinematyki prostej manipulatora: polega na obliczeniu pozycji i orientacji końcówki roboczej zbioru współrzędnych konfiguracyjnych, polega na obliczeniu pozycji końcówki roboczej na …… konfiguracyjnych, polega na obliczeniu zbioru współrzędnych konfiguracyjnych, realizacje zadanej pozycj...