SPRAWOZDANIE Z LABORATORIUM Przedmiot: Podstawy robotyki 2 rok akademicki 2005/06 Temat ćwiczenia: Budowanie lokalnej mapy otoczenia - skaner z czujnikiem podczerwieni termin zajęć: czwartek
gr. A3 Metoda obliczenia estymatora Θ k = 10; % liczba pomiarow n = 5; % stopien aproksymowanego wielomiau for i = 1:k for j = 1:n T(i,j) = y(i)^(n-j+1); % zaczynamy od stopnia n-koniec na 0 end T(i,n+1) = 1; end E = inv(T'*T)*T'*d %estym...
R=rotz(-pi/3) * roty(pi/6) * rotx(-pi/4) det(R)=1 det(R) ans = 1. Własność jest spełniona. R -1 ≡ R T R -1 odwr=inv(R) odwr = 0.4330 -0.7500 -0.5000 0 0.4356 0.6597 -0.6124 0 0.7891 0.0474 0.6124 0 0 0 0 1. R T trans=R.' trans = 0.4330 -0.7500 -0.5000 0 0.4356 0.6597 -0.6124 0 0.7891 0.0474 ...
START % port szeregowy COM1 % parametry transmisji % otwarcie portu s = serial( 'COM1' ); set(s, 'BaudRate' ,115200, 'DataBits' ,8, 'Parity' , 'none' , 'StopBits' ,1, 'FlowControl' , 'none' ); fopen(s); % funkcja w prawo obrp = [170 1 2 0...
EGZAMIN PODSTAWY ROBOTYKI 2 – 2010 1. Podać definicje modelu dynamiki różniczkowego oraz całkowego w postaci ogólnej oraz związek, który pomiędzy nimi występuje. [opracowane na podstawie: „Modelowanie i sterowanie robotów”- Kozłowski, Dutkiewicz, Wróblewski] • model różnicowy Ogól...
Zaliczenie ćwiczeń z Podstaw Robotyki Karta wzorów Notacja ZDH W ZDH osie ortogonalnego układu współrzędnych związanego z i – tym ogniwem skierowane są następująco: • Oś z i pokrywa się z osią i – tego przegubu • Oś x i jest prostopadła do osi zi oraz oś xi jest prostopa...
do sp x status where here a here #start listl do ready do move a do moves a teach c[i] c c1 c2 ... PROGRAM see nazwa insert F4 speed x speed x always ready move #start |for i=x to y | move c[i] |end break - dir ls xstep nazwa ,1,0 (,ile razy,gdzie) x panic ex nazwa open close del...
3.2 W celu realizacji podanej w ćwiczeniu sekwencji sygnałów zadanych prędkości kół robota zmodyfikowano procedurę obsługi timera wpisując następujące komendy: if (counter = 0 && counter = 50 && counter = 100) { wl = wp = 0; } Przedziały zmiennej counter obliczono korzystając...
Laboratorium Podstaw Robotyki Protokół z realizacji ćwiczenia SYSTEM STEROWANIA ROBOTEM MOBILNYM MINITRACKER V3 12.04.2011 (2.1, 3.1) Podłączono moduł nadajnika-odbiornika radiowego do portu USB komputera. Uruchomiono robota oraz program MVT3Controller. Po wprowadzeniu zerowych prędkości pomyś...
1. funkcja Atan2(.,.) 2. przestrzeń konfiguracyjna (JOINT) oraz zadaniowa (WORLD, TOOL) 3. parametryzacje orientacji ZYZ oraz RPY 4. przestrzeń konfiguracyjna (AXES) oraz zadaniowa (WORLD, BASE, TOOL) 5. na czym polega kalibracja narzędzia 6. na czym polega i do czego służy kalibracja układó...
