Podstawy Robotyki

Budowanie lokalnej mapy otoczenia - skaner z czujnikiem podczerwieni K...

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 154
Wyświetleń: 1078

R=rotz(-pi/3) * roty(pi/6) * rotx(-pi/4) det(R)=1 det(R) ans = 1. Własność jest spełniona. R -1 ≡ R T R -1 odwr=inv(R) odwr = 0.4330 -0.7500 -0.5000 0 0.4356 0.6597 -0.6124 0 0.7891 0.0474 0.6124 0 0 0 0 1. R T trans=R.' trans = 0.4330 -0.7500 -0.5000 0 0.4356 0.6597 -0.6124 0 0.7891 0.0474 ...

Egzamin podstawy robotyki 2

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 693
Wyświetleń: 2954

EGZAMIN PODSTAWY ROBOTYKI 2 – 2010    1.   Podać definicje modelu dynamiki różniczkowego oraz całkowego w postaci  ogólnej oraz związek, który pomiędzy nimi występuje.  [opracowane na podstawie:  „Modelowanie i sterowanie robotów”- Kozłowski, Dutkiewicz, Wróblewski]    •   model różnicowy    Ogól...

Karta wzorów

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 497
Wyświetleń: 1687

Zaliczenie ćwiczeń z Podstaw Robotyki    Karta wzorów    Notacja ZDH    W ZDH osie ortogonalnego układu współrzędnych  związanego z i – tym ogniwem skierowane są  następująco:    •  Oś  z i  pokrywa się z osią i – tego przegubu  •  Oś  x i  jest prostopadła do osi  zi  oraz oś  xi  jest  prostopa...

Laboratorium 1 Kod

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 91
Wyświetleń: 1057

do sp x status where here a here #start listl do ready do move a do moves a teach c[i] c c1 c2 ... PROGRAM see nazwa insert F4 speed x speed x always ready move #start |for i=x to y | move c[i] |end break - dir ls xstep nazwa ,1,0 (,ile razy,gdzie) x panic ex nazwa open close del...

Minitarcker, odpowiedzi na pytania

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 217
Wyświetleń: 1190

3.2 W celu realizacji podanej w ćwiczeniu sekwencji sygnałów zadanych prędkości kół robota zmodyfikowano procedurę obsługi timera wpisując następujące komendy: if (counter = 0 && counter = 50 && counter = 100) { wl = wp = 0; } Przedziały zmiennej counter obliczono korzystając...

System sterowania robotem mobilnym Minitracker v3

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 553
Wyświetleń: 2093

Laboratorium Podstaw Robotyki Protokół z realizacji ćwiczenia SYSTEM STEROWANIA ROBOTEM MOBILNYM MINITRACKER V3 12.04.2011 (2.1, 3.1) Podłączono moduł nadajnika-odbiornika radiowego do portu USB komputera. Uruchomiono robota oraz program MVT3Controller. Po wprowadzeniu zerowych prędkości pomyś...

Opracowanie - kalibracja, dokładność manipulatora itp.

  • Politechnika Poznańska
  • dr inż. Piotr Dutkiewicz
  • Podstawy Robotyki
Pobrań: 315
Wyświetleń: 1778

1. funkcja Atan2(.,.) 2. przestrzeń konfiguracyjna (JOINT) oraz zadaniowa (WORLD, TOOL) 3. parametryzacje orientacji ZYZ oraz RPY 4. przestrzeń konfiguracyjna (AXES) oraz zadaniowa (WORLD, BASE, TOOL) 5. na czym polega kalibracja narzędzia 6. na czym polega i do czego służy kalibracja układó...