3.2 W celu realizacji podanej w ćwiczeniu sekwencji sygnałów zadanych prędkości kół robota zmodyfikowano procedurę obsługi timera wpisując następujące komendy:
if (counter = 0 && counter = 50 && counter = 100)
{
wl = wp = 0;
}
Przedziały zmiennej counter obliczono korzystając z tego, że jej wartość zwiększa się o 1 co 40 ms. Więc w ciągu sekundy zwiększa się 25 razy. Dlatego dla counter = 50, a dla counter = 100.
Dane zebrane podczas działania powyższego programu przedstawiono na poniższych wykresach.
3.3 W celu realizacji zadania wpisano następującą komendę:
wp = wl = 10*sin(0.5*counter*0.04);
Dane zebrane podczas działania powyższego programu przedstawiono na poniższych wykresach.
Porównanie przebiegów rzeczywistych orientacji platformy dla punktów 3.2 i 3.3
Odpowiedzi na pytania Czy rzeczywista orientacja robota w obu przypadkach jest stała? Jakie zjawisko można zaobserwować w przypadku sygnałów sinusidalnych i jak można je uzasadnić? We wszystkich czterech testowanych przypadkach orientacja robota nieznacznie oscyluje wokół wartości zadanej. Znaczne odchylenie wartości orientacji w punkcie 3.3 z kontaktem z podłożem od zera można wytłumaczyć tym, że ciągnął za sobą kabel komunikacyjny. W przypadku sygnałów sinusoidalnych wl i wp można zauważyć, że przybierają one w niektórych miejscach schodkowy kształt. Można to uzasadnić próbkowaniem wartości zadanej.
Co może być przyczyną dryftu orientacji przy zmianie wartości zadanych prękości kół robota? Bezpośrednią przyczyną jest to, że prędkości kół lewego i prawego różnią się od wartości zadanych o różne wielkości. To z kolei może być spowodowane poślizgami wzdłużnymi (które mogły wystąpić szczególnie podczas nagłych zmian kierunku obrotu kół), bezwładnością robota, różną inercją silników lewego i prawego koła
2
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)