Opracowanie - kalibracja, dokładność manipulatora itp.

Nasza ocena:

3
Pobrań: 322
Wyświetleń: 1806
Komentarze: 0
Notatek.pl

Pobierz ten dokument za darmo

Podgląd dokumentu
Opracowanie - kalibracja, dokładność manipulatora itp. - strona 1 Opracowanie - kalibracja, dokładność manipulatora itp. - strona 2 Opracowanie - kalibracja, dokładność manipulatora itp. - strona 3

Fragment notatki:


1. funkcja Atan2(.,.)
2. przestrzeń konfiguracyjna (JOINT) oraz zadaniowa (WORLD, TOOL)
3. parametryzacje orientacji ZYZ oraz RPY
4. przestrzeń konfiguracyjna (AXES) oraz zadaniowa (WORLD, BASE, TOOL)
5. na czym polega kalibracja narzędzia
6. na czym polega i do czego służy kalibracja układów bazowych
7. Kiścią sferyczną lub sprzęgiem manipulatora nazywa się przegub pomiędzy ramieniem a dłonią, zaznaczyć należy, iż przeguby kiści są prawie zawsze obrotowe. Wiele manipulatorów wyposażonych jest w kiść sferyczną, której osie przegubów przecinają się w jednym punkcie.
8. Dokładność manipulatora określa jak blisko manipulator może dojść do zadanego punktu w przestrzeni roboczej. Powtarzalność jest wielkością określającą jak blisko manipulator może dojść do pozycji uprzednio osiągniętej.
Na dokładność manipulatora wpływają:
- błędy obliczeniowe
- dokładność obróbki poszczególnych elementów konstrukcyjnych
- elastyczność poszczególnych członów
- luzy w przekładniach - oraz wiele innych elementów statycznych i dynamicznych
9. Zadanie kinematyki prostej można określić następująco: posiadając dane o zmiennych przegubowych należy określić pozycję i orientację końcówki roboczej.
Natomiast kinematyka odwrotna polega na znalezieniu zmiennych przegubowych w zależności od pozycji i orientacji końcówki roboczej.
10. wektor stanu modelu kinematycznego robota dwukołowego
11. zależności wiążące prędkości platformy z prędkościami kół robota
12. procedura odometrii inkrementalnej
13. generator trajektorii zadanej dla dwukołowego robota mobilnego
... zobacz całą notatkę



Komentarze użytkowników (0)

Zaloguj się, aby dodać komentarz