Zadanie kinematyki prostej manipulatora: polega na obliczeniu pozycji i orientacji końcówki roboczej zbioru współrzędnych konfiguracyjnych, polega na obliczeniu pozycji końcówki roboczej na …… konfiguracyjnych,
polega na obliczeniu zbioru współrzędnych konfiguracyjnych, realizacje zadanej pozycji i orientacji końcówki roboczej, matematycznie jest operacją zawsze jednoznaczną. Zadanie kinematyki odwrotnej manipulatora: polega na obliczeniu pozycji i orientacji końcówki roboczej prędkości konfiguracyjnych, polega na obliczeniu zbioru współrzędnych konfiguracyjnych, realizacje zadanej pozycji i orientacji pozycji roboczej, matematycznie daje zawsze jednoznaczne wyniki, może prowadzić do nieskończonej liczby rozwiązań Orientacja narzędzia manipulatora w przestrzeni 3D jest reprezentowana: za pomocą macierzy rotacji o wymiarze 3x3, za pomocą wektora transmitancji o wymiarze 3x1 za pomocą trzech kątów Eulera, pojedynczą wielkością skalarną.
Macierz rotacji R o wymiarze 3x3: jest macierzą ortogonalną, posiada macierz odwrotną równą R T , reprezentuje pozycje i orientacje bryły w przestrzeni 3D,
zawsze jest macierzą diagonalną.
5. Wektor pozycji końcówki roboczej wyrażony we współrzędnych jednorodnych: A. posiada wymiar 3x1, B. jest wektorem 4x1 postaci………………., C. jest wykorzystywany do opisu względnej pozycji początków układów współrzędnych wzdłuż łańcucha. kinematycznego manipulatora, D. ma zawsze jednoznaczną długość.
6. Macierz R= reprezentuje reprezentacje układu 1 w 0 oraz: wskazuje zgodność osi x1 z x0, wskazuje zgodność osi y1 z y0 oraz z1 z osią z0,
reprezentuje układ lewoskrętny, wynika z obrotu układu 1 o kąt -180 stopni wokół osi x1. macierz R 1 0 opisuje orientacje układu 1 w układzie 0, a macierz R 2 1 orientacje układu 2 w układzie 1. Macierz: R=R 1 0 R 2 1 reprezentuje orientacje układu 2 w 0, R= (R 1 0 R 2 1 ) T Reprezentuje orientacje ukł. 0 w ukł. 2, R= R 1 0 R 2 1 Reprezentuje orientacje ukł. 1 w ukł. 2,
R= R 2 1 R 1 0 Reprezentuje orientacje ukł. 2 w ukł. 0.
Macierz R = : reprezentuje elementarną macierz obrotu `z' układu współrzędnych, reprezentuje elementarną macierz obrotu `x' układu współrzędnych,
reprezentuje elementarną macierz obrotu `y' układu współrzędnych,
(…)
… argumentów y, x,
jest wykorzystywana w procedurze rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki,
dla y=0 oraz x=0 daje wynik w pierwszej ćwiartce układu współrzędnych.
13. Kiść sferyczna:
A. to kiść, w której osie obrotu wszystkich trzech stopni swobody są równoległe,
B. pozwala na dekompozycje zadania kinematyki odwrotnej na podzadanie kinematyki odwrotnej pozycji środka kiści i podzadanie kinematyki odwrotnej orientacji kiści,
C. nie jest stosowana w manipulatorach przemysłowych
D. to kiść w której osie obrotu wszystkich trzech stopni swobody przecinają się w jednym punkcie.
14. Sterowanie manipulatorem typu PTP ( point to point);
A. polega na realizacji zadanej pozycji i orientacji końcówki bez określenia trajektorii pomiędzy położeniem początkowym a docelowym,
B. jest rodzajem …………… rzadko stosowanym…
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)