To tylko jedna z 30 stron tej notatki. Zaloguj się aby zobaczyć ten dokument.
Zobacz
całą notatkę
1) Staubli 1. funkcja Atan2(.,.)
2. przestrzeń konfiguracyjna (JOINT) oraz zadaniowa (WORLD, TOOL)
3. parametryzacje orientacji ZYZ oraz RPY
7. Kiścią sferyczną lub sprzęgiem manipulatora nazywa się przegub pomiędzy ramieniem a dłonią, zaznaczyć należy, iż przeguby kiści są prawie zawsze obrotowe. Wiele manipulatorów wyposażonych jest w kiść sferyczną, której osie przegubów przecinają się w jednym punkcie.
8. Dokładność manipulatora określa jak blisko manipulator może dojść do zadanego punktu w przestrzeni roboczej. Powtarzalność jest wielkością określającą jak blisko manipulator może dojść do pozycji uprzednio osiągniętej.
Na dokładność manipulatora wpływają:
- błędy obliczeniowe
- dokładność obróbki poszczególnych elementów konstrukcyjnych
- elastyczność poszczególnych członów
- luzy w przekładniach - oraz wiele innych elementów statycznych i dynamicznych
2) KUKA 4. przestrzeń konfiguracyjna (AXES) oraz zadaniowa (WORLD, BASE, TOOL)
5. na czym polega kalibracja narzędzia
6. na czym polega i do czego służy kalibracja układów bazowych
3) Kinematyka i lokalizacja dwukołowego robota mobilnego: 1) 2) ograniczenia nieholonomiczne poprzeczne robota dwukołowego - tutaj chodzi o to, że koła mogą się kręcić tylko do przodu lub do tyłu, a nie w poprzek (też fajnie) 3) zależności wiążące prędkości platformy z prędkościami kół robota
12. procedura odometrii inkrementalnej
4) System sterowania robotem mobilnym Mini-Tracker V3: generator trajektorii zadanej dla dwukołowego robota mobilnego
(…)
… mogą się kręcić tylko do przodu lub do tyłu, a nie w poprzek (też fajnie)
3) zależności wiążące prędkości platformy z prędkościami kół robota
12. procedura odometrii inkrementalnej
4) System sterowania robotem mobilnym Mini-Tracker V3:
generator trajektorii zadanej dla dwukołowego robota mobilnego
5) Rotacje 3D, transformacje jednorodne i kinematyka manipulatorów:
D-H
6. Siły i momenty sił w różnych…
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)