To tylko jedna z 3 stron tej notatki. Zaloguj się aby zobaczyć ten dokument.
Zobacz
całą notatkę
IRB 1400 i klasyfikacja oraz typy robotów przemysłowych
IRB 1400
Mówiąc o IRB 1400 mamy na myśli robota sześcioosiowego zaprojektowanego do zastosowań przemysłowych. Produkt firmy ABB zapewnia szybkie i niezawodne cykle pracy, które zwiększają produktywność. Tenże robot cechuje się kompaktową konstrukcją, wąskim przegubem oraz wysoką wydajnością. Ma on otwartą strukturę specjalnie dostosowaną do elastycznego użycia i potrafi komunikować się z zewnętrznymi systemami. Systemem operacyjnym IRB 1400 jest BaseWare OS. System ten nadzoruje ruch, wywoływanie i wykonywanie aplikacji, komunikację programów itd. W stosunku do swojej ceny oferuje duże możliwości i osiągi, dzięki czemu bardzo szybko zwraca się koszt jego zakupu. IRB1400 sprawdza się w aplikacjach spawalniczych, przemieszczaniach i manipulacji detalami. Pozwala na to wysoka powtarzalność ruchów (średnio 0,06 mm w trakcie prób statystycznych). Produkt AAB jest w pełni konfiguralny, a świadczą o tym między innymi wysoka zdolność do dostosowania prędkości ruchu(dokładny kontroler IRC5 pozwalają na skracanie czasu cyklu do minimum) i dokładności pozycji do wymagań procesu, co oznacza, że przy pracy z tym robotem można bez problemu osiągnąć optymalne rezultaty w pracy. Dla zwiększenia funkcjonalności, IRB 1400 może zostać wyposażony w opcjonalne oprogramowanie (np. do klejenia, komunikacji sieciowej, wielozadaniowość, kontrola sensorów). Robot ten został stworzony z myślą o procesach technologicznych, gdzie został użyty ponad 10 000 razy od roku 1992.
Bardzo ważną cechą robota jest jego duża przestrzenią robocza oraz zasięg (maksymalnie 1,44 m). Typowy udźwig (do 5 kg) może być rozszerzony o dodatkowe wyposażenie o masie do 18 kg, mocowane na górnym ramieniu, np. podajnik drutu spawarki lub wyspy zaworowe pneumatycznego oprzyrządowania. Solidna i sztywna konstrukcja pozwala na niskie poziomy emisji hałasu, długie okresy pomiędzy przeglądami oraz długi czas bezawaryjnego użytkowania robota.
Budowa:
Przemysłowy robot IRB1400 składa się z dwóch zasadniczych części: sterownika (S4C) oraz manipulatora. Manipulator posiada 6 stopni swobody. Poszczególne osie napędzane są silnikami prądu przemiennego za pośrednictwem przekładni i posiadają elektromechaniczne hamulce, które blokują napędy po osiągnięciu zadanej pozycji. Sterownik robota posiada wydajną jednostkę centralną, oraz dwa dodatkowe komputery obsługujące układy sterowania silników oraz sprzęgi komunikacyjne. Robot posiada złącza RS232, RS422 oraz 2 złącza CAN przeznaczone do obsługi sensorów zewnętrznych, posiada również wejścia i wyjścia analogowe i dwustanowe,
(…)
… odwrotnej. Można zdefiniować różne narzędzia (o różnych wymiarach, wadze, orientacji ). Robot może być programowany zarówno w trybie on-line jak i off-line w języku wysokiego poziomu Rapid. Program napisany przy użyciu zewnętrznego komputera może być wczytany przez sterownik ze standardowego dysku 3.5”/1.44MB. Język Rapid posiada bogaty zestaw instrukcji ruchu. Istnieje możliwość sterowania zarówno…
… osiami równoległymi - dwoma o ruchu obrotowym i jedną o ruchu postępowym. Głównym przeznaczeniem tej klasy manipulatorów jest montaż elementów i podzespołów oraz powtarzalne przenoszenie detali i ich sortowanie (np. paletyzacja produktów).
sferyczne (OOP) Roboty posiadające jeden liniowy oraz dwa obrotowe zespoły ruchu.
przegubowe (antropomorficzne) (OOO) Roboty, których wszystkie 3 osie są osiami…
… kinematyczne o stałej strukturze kinematycznej, charakteryzujące się możliwością wymiany przez użytkownika robota niektórych zespołów ruchu, zazwyczaj ostatnich w łańcuchu kinematycznym zespołów ruchu. Podział robotów przemysłowych ze względu na strukturę kinematyczną:
Roboty stacjonarne: roboty z szeregową strukturą kinematyczną (z otwartym łańcuchem kinematycznym) kartezjańskie (PPP) Roboty z prostokątnym…
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)