Budowanie lokalnej mapy otoczenia - skaner z czujnikiem podczerwieni 2

Nasza ocena:

3
Pobrań: 511
Wyświetleń: 1323
Komentarze: 0
Notatek.pl

Pobierz ten dokument za darmo

Podgląd dokumentu
Budowanie lokalnej mapy otoczenia - skaner z czujnikiem podczerwieni 2 - strona 1 Budowanie lokalnej mapy otoczenia - skaner z czujnikiem podczerwieni 2 - strona 2 Budowanie lokalnej mapy otoczenia - skaner z czujnikiem podczerwieni 2 - strona 3

Fragment notatki:


SPRAWOZDANIE Z LABORATORIUM Przedmiot:  Podstawy robotyki 2 rok akademicki 2005/06 Temat ćwiczenia:  Budowanie lokalnej mapy otoczenia - skaner z czujnikiem  podczerwieni termin zajęć: czwartek, g. 1650 - 1820 WIiZ, AiZ, sem. VI, grupa A2 data wykonania ćwiczenia:  27.04.2006 Imię i nazwisko: 1. Maciej Kłosiński (66375) Punkty: Celem ćwiczenia jest zbadanie wybranych właściwości pomiarowych optycznego czujnika  odległości, przeprowadzenie jego kalibracji i opracowanie oprogramowania w środowisku MatLab  umożliwiającego obsługę systemu pomiarowego za pośrednictwem łącza RS-232. W niniejszym ćwiczeniu do budowy lokalnej dwuwymiarowej mapy otoczenia  wykorzystany został czujnik optyczny odległości działający na zasadzie triangulacji i wykorzystujący  półprzewodnikowy element PSD. Do komunikacji ze sterownikiem mikroprocesorowym wykorzystany został asynchroniczny  interfejs szeregowy RS232C. Parametry transmisji: • prędkość transmisji: 115,200 b s • długość znaków: 8 bit • liczba bitów stopu: 1 • kontrola parzystości: brak • sterowanie przepływem danych: brak Przebieg ćwiczenia Do mikrosterownika doprowadzono napięcie stałe o wartości 10 V, do sterownika silnika  krokowego 12 V.   Przed rozpoczęciem otworzyłem port szeregowy komputera. Do tego celu wykorzystałem  środowisko MatLab poprzez wykonanie następujących komend: s = serial('COM1'); set(s, 'BaudRate', 115200, 'DataBits', 8,  'Parity','none','StopBits',1,'FlowControl','none'); fopen(s); ENQ = [170 2 0 0 0]; fwrite(s, ENQ, 'uchar', 'sync'); pause(0.5); ileDanych = s.BytesAvailable; if ileDanych 0     [dane, ileDanych, komunikat] = fread(s, ileDanych, 'uchar'); dane dbin=(dane(3)+dane(4)*16+dane(5)*256); dbin end fclose(s); W powyższej funkcji wykorzystano schemat bramki komunikacyjnej: Powyższą sekwencję poleceń zapisałem do skryptu  .m , oraz wywoływałem w MatLabie.  Następnie uruchomiłem skrypt przesuwając sensor zawsze o 2 cm poczynając od 4 cm. Otrzymałem  następujący zestaw danych: dane =    170      2      3     15      1 dbin =   499 dane =    170      2      6     13      2 dbin =   726 dane =    170      2      0     13      3 dbin =   976 dane =    170      2     13     15      3 dbin =   1021 dane =    170      2      1      8      3 dbin =   897 dane =    170      2     15      0      3 dbin =   783 dane =    170      2     14     10      2 dbin =   686 dane =    170      2     14      6      2 dbin =   622 dane =    170      2      6      1      2 dbin =   534 Dla tak otrzymanych danych utworzyłem następujące tabele przejść robota: ... zobacz całą notatkę



Komentarze użytkowników (0)

Zaloguj się, aby dodać komentarz