To tylko jedna z 3 stron tej notatki. Zaloguj się aby zobaczyć ten dokument.
Zobacz
całą notatkę
Wykład #1 C-środek ciężkości w globalnym układzie odniesienia xc= xp + dcosΘ yc=yp +dsinΘ Różniczkujemy po czasie : xc’ = xp’ – dΘ’sinΘ (*) yc’ = yp’ + dΘ’cosΘ (**) Vc= Vp= Vc 2= xc’2 + yc’2 = xp’2 – 2d *Mnożymy przez (-sin ** mnożymy przez cos Dodajemy stronami -xc’sin -xc’sin -xc’sin - rzut yc’ na oś xc Prędkośd kątowa bryły sztywnej jest w każdym punkcie taka sama ωxd= Lewa strona to suma rzutów prędkości na oś poprzeczną wózka. Jest to warunek poślizgu bocznego. Jeśli suma ta różna jest od zera to występuje poślizg poprzeczny. Warunek ten nazywa się warunkiem niehomologicznym na prędkości. Jest to warunek niecałkowalny. Dla waruku poślizgu spełnionego zachodzi vc 2-vp2 + Poślizg wzdłużny: ΨL’ , ΨP’ –prędkości obrotowe kół Dokonujemy rzutowania wzdłużnego: Xc’cosΘ + yc’sinΘ + R Θ’ = r ΨP’ –rzut dla kola prawego Xc’cosΘ + yc’sinΘ - R Θ’ = r ΨL’ –rzut dla kola lewego rΨ-prędkośc liniowa koła wzdłużna Jeśli drugie równanie pomnożymy przez (-1) i dodamy stronami z pierwszym to: 2R Θ’=r(ΨP’-ΨL’) Θ’= (ΨP’-ΨL’) – Jest to warunek całkowalny mechanizm różnicowy (prędkośd obrotowa pojazdu wynika z różnicy prędkości kół) Dla zatrzymanego lewego koła (ΨL’=0) mamy: Θ’= ΨP’ 2R Θ’=rΨP’ – prędkości liniowa prawego koła Całka z mechanizmy różnicowego: Θ= (ΨP-ΨL) + c Warunki niehomologiczne są niecałkowalne. Warunek na Θ’ jest warunkiem homologicznym. -xc’sin Współrzędnymi dla tego układu są: q= [xc yc Θ+ T q’ = *xc’ yc’ Θ’+T Postad Pfaffa: A(q)q’=0 A1(q)=[-sin ] Inna postad: A1(q)*S1(g)=0 S1(q) = A(q)q’=A1(q) S1(q) = 0 q’=
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)