Różniczkowanie, warunek poslizgu - wykład

Nasza ocena:

3
Pobrań: 98
Wyświetleń: 1113
Komentarze: 0
Notatek.pl

Pobierz ten dokument za darmo

Podgląd dokumentu
Różniczkowanie, warunek poslizgu - wykład - strona 1 Różniczkowanie, warunek poslizgu - wykład - strona 2 Różniczkowanie, warunek poslizgu - wykład - strona 3

Fragment notatki:


Wykład #1    C-środek ciężkości w globalnym układzie odniesienia  xc= xp + dcosΘ  yc=yp +dsinΘ  Różniczkujemy po czasie :                                xc’ = xp’ – dΘ’sinΘ (*)  yc’ = yp’ + dΘ’cosΘ (**)  Vc=                  Vp=                  Vc 2= xc’2 + yc’2 = xp’2 – 2d                                                                                                                      *Mnożymy przez (-sin     ** mnożymy przez cos    Dodajemy stronami  -xc’sin                                           -xc’sin                                         -xc’sin                              - rzut yc’ na oś xc  Prędkośd kątowa bryły sztywnej jest w każdym punkcie taka sama   ωxd=                      Lewa strona to suma rzutów prędkości na oś poprzeczną wózka. Jest to warunek poślizgu bocznego. Jeśli suma ta różna  jest od zera to występuje poślizg poprzeczny. Warunek ten nazywa się warunkiem niehomologicznym na prędkości. Jest  to warunek niecałkowalny.  Dla waruku poślizgu spełnionego zachodzi vc 2-vp2 +       Poślizg wzdłużny:  ΨL’ , ΨP’ –prędkości obrotowe kół  Dokonujemy rzutowania wzdłużnego:  Xc’cosΘ + yc’sinΘ + R Θ’ = r ΨP’ –rzut dla kola prawego   Xc’cosΘ + yc’sinΘ - R Θ’ = r ΨL’ –rzut dla kola lewego  rΨ-prędkośc liniowa koła wzdłużna  Jeśli drugie równanie pomnożymy przez (-1) i dodamy stronami z pierwszym to:  2R Θ’=r(ΨP’-ΨL’)  Θ’=     (ΨP’-ΨL’) – Jest to warunek całkowalny mechanizm różnicowy (prędkośd obrotowa pojazdu wynika  z różnicy  prędkości kół)  Dla zatrzymanego lewego koła (ΨL’=0) mamy:  Θ’=     ΨP’  2R Θ’=rΨP’ – prędkości liniowa prawego koła  Całka z mechanizmy różnicowego:  Θ=     (ΨP-ΨL) + c  Warunki niehomologiczne są niecałkowalne. Warunek na Θ’ jest warunkiem homologicznym.  -xc’sin                         Współrzędnymi dla tego układu są:  q= [xc yc Θ+ T  q’ = *xc’ yc’ Θ’+T  Postad Pfaffa:  A(q)q’=0  A1(q)=[-sin           ]  Inna postad:  A1(q)*S1(g)=0  S1(q) =                               A(q)q’=A1(q) S1(q)        = 0  q’=   ... zobacz całą notatkę



Komentarze użytkowników (0)

Zaloguj się, aby dodać komentarz