Charakterystyki częstotliwościowe Rozpatrzmy układ liniowy stacjonarny pobudzany wymuszeniem sinusoidalnym u(t)=Usin t. Składowa wymuszona tego układu y(t) jest również wielkością sinusoidalnie zmienną (rys 7.1). Rysunek 7.1 Reprezentacja obiektu przez transmitancję widmową Definicja [7]: Transm...
CZŁON CAŁKUJĄCY IDEALNY (wykonuje operację odwrotną) : . Równanie różniczkowe WE - WY: y = ku K - współczynnik wzmocnienia prędkościowego, określany jako stosunek pochodnej odpowiedzi y do wymuszenia u w czasie ustalonym. Charakter...
CZŁON RÓŻNICZKUJĄCY RÓWNANIE RÓZNICZKOWE WE-WY y=k*ů k-współczynnik wzmocnienia określony jako stosunek odpowiedzi y do pochodnej wymuszenia u w stanie ustalonym -? T - stała czasowa
IDENTYFIKACJA, ROZPOZNAWANIE (b. Specyficzna identyfikacja) y1 = a11x1 + a12x2 y2 = a21x1 + a22x2 Mamynieznane parametry: a11=? a12=? a21=? a22=? Algorytm identyfikacji - sposób na wyznaczenie tych parametrów. Eksperyment: BIERNY AKTYWNY W układzie krwionośnym nie można np. podwyższyć ciśnieni...
Przykład korekcji szeregowej członem proporcjonalnym Jeżeli znany jest nam model obiektu możemy posłużyć się symulacją utworzoną w SIMULINKU. Użycie tego składnika programu MATLAB pozwala w krótkim czasie przeprowadzić wiele symulacji. Jest to nar...
Matematyczny opis systemów System o wielu wejściach i wyjściach (MIMO) Opisywany jest przez: u=(u1,u2,...,un) wektor wejść y=(y1,y2,...,ym) wektor wyjść x=(x1,x2,...,xk) wektor stanu d=(d1,d2,...,dl) wektor zakłóceń Zazwyczaj opisywany jest
METODY OPISU CIĄGŁYCH LINIOWYCH JEDNOMIAROWYCH OBIEKTÓW STEROWANIA Równania różniczkowe opisujące jednowymiarowe obiekty sterowania ( w szczególności WE-WY). Odpowiedź jednostkowa (skokowa). Odpowiedź impulsowa. Transmitacja operat...
POJĘCIE SYSTEMU 1.Idea wyodrębniania systemu z otoczenia. 2.Idea budowy systemu z elementów(Podsystemy). 3.Idea funkcji spełnianej przez system. 4.Idea ograniczonej zmienności systemu. Ad 1. System jest pewną całością, w której współdziałają wyodrębnione części składowe. Funkcjonowanie systemu ...
Reprezentacje obiektu. Istnieje kilka rodzajów modeli matematycznych obiektu lub procesu sterowania. Model taki zawiera wszystkie potrzebne informacje o obiekcie. Podstawowe z nich przedstawiono poniżej na prostym przykładzie. Niech poniższy
Rodzaje i cele korekcji Korekcja układów regulacji obejmuje dwa zagadnienia: poprawę własności dynamicznych, poprawę własności statycznych. Oba te cele mogą być osiągane różnymi drogami; bądź przez zmianę wartości parametrów bloków wchodzących w skład układu regulacji, bądź przez wprowad...
