Sprawozdanie z badania zamkniętego układu regulacji

Nasza ocena:

3
Pobrań: 140
Wyświetleń: 1022
Komentarze: 0
Notatek.pl

Pobierz ten dokument za darmo

Podgląd dokumentu
Sprawozdanie z badania zamkniętego układu regulacji - strona 1 Sprawozdanie z badania zamkniętego układu regulacji - strona 2 Sprawozdanie z badania zamkniętego układu regulacji - strona 3

Fragment notatki:

  F      C(s)      G(s)         H(s) SPRAWOZDANIE Z  LABORATORIUM  PODSTAW  AUTOMATYKI ĆWICZENIE NR 2 BADANIE  ZAMKNIĘTEGO  UKŁADU  REGULACJI Zadanie 1 Cel zadania:  Zadanie miało na celu pomiar zależności między wartością zadaną i  wzmocnieniem układu otwartego, a wartością uchybu początkowego i uchybu ustalonego. Przebieg zadania:  Należało zaprojektować układ zamknięty zgodnie z rysunkiem poniżej: Jest to blokowy schemat regulacji, gdzie F to człon formujący wartość zadaną, C(s) to  transmitancja regulatora, G(s) to transmitancja wypadkowa urządzenia wykonawczego i  obiektu, H(s) to transmitancja toru sprzężenia zwrotnego (czujnik, wzmacniacz, przetwornik).  Wzmocnienie układu otwartego wynosi:  Sygnał zadany jest równy x(t)= l(t)*F, dla naszego urządzenia przyjmuję, że urządzenie  pomiarowe ma transmitancję Gup(s)=1, zaś zakłócenia są równe 0. Stąd: H(s)=Gup=1. Dla  regulatora o transmitancji C(s)=1.5 urządzenia wykonawczego o transmitancji  Guw=1/(2.7s+1.8) i obiektu o transmitancji Gob= 1.2/(34 s2 + 20.75 s + 3) wyznaczono uchyb  początkowy e(t=0) oraz uchyb ustalony e ust dla wartości zadanych kolejno: x1=0.5, X2=1.5  oraz X3=2. Wyniki tego pomiaru zostają umieszczone w Tabeli 1). Tabela 1) Wartość Zadana X e(t=0) e ust e ust [%] 0.5 0.5 0.375 75.00 1.5 1.5 1.120 74.66 2 2 1.5 75.00 Kolejnym etapem zadania 1 było dla zadanej wartości X=1 zmieniać wzmocnienie układu  otwartego, należało pomierzyć wartość początkową wielkości regulowanej oraz jej wartość  ustaloną. W oparciu o te pomiary wyznaczono odpowiadające im wartości początkowe i  ustalone uchybu regulacji. Wyniki pomiarów umieściłem w Tabeli 2). Wartość e ust [%]  obliczyłem wg wzoru:  e ust [%] =(e ust  / X)  * 100% .  Tabela 2) Wzmocnienie  C e(t=0) e ust e ust [%] 0.3 1 0.938 93.8 2.5 1 0.643 64.3 3 1 0.601 60.1 Dodatkowo zgodnie z wymaganiami umieścilem wykres (Wykres 1)przebiegu  wartości regulowanej dla X=1 i C=3.                                                                                                          Wykres 1             Wnioski do zadania 1 Uchyb regulacji e jest to różnica między sygnałem zadanym x a wielkością regulowaną y w  danej chwili czasowej:   e (t)= x (t) – y (t). Uchyb regulacji e (t) da się przedstawić za pomocą  dwóch składowych: e (t)= ep (t) - e ust . We wzorze ep to składowa przejściowa uchybu, a e ust  to  uchyb ustalony. Uchyb ustalony jest to poziom uchybu, jaki pozostaje po ustaniu procesów  przejściowych. Znając zależność tego uchybu od czasu można określić jego poziom na drodze 

(…)

… jest skokowa zmiana wartości
zadanej, jest równy tej wartości zadanej, co widać z tabeli 1.
Do wykonania zadanie nr 2.
Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z:
 działaniem zamkniętego układu regulacji
 wyznaczaniem wskaźników jakości regulacji:
• poziomu uchybu ustalonego
• czasu regulacji
• oscylacyjnoci
• maksymalnego przeregulowanie
 znalezieniem zależności pomiędzy wskaźnikami a poziomem wzmocnienia…
…, jaki pozostaje po ustaniu procesów przejściowych.
e=1-yust
2. czas regulacji tr - jest określony jako czas od chwili pobudzenia do chwili, gdy uchyb
przejściowy zmalej trwale poniżej założonej wartości dopuszczalnej +/- Δe. Zazwyczaj
przyjmuje się równe Δe=(0.02÷0.05) wartości początkowej (maksymalnej). Czas regulacji
w zasadzie określa czas trwania czasu przejściowego.
3. przeregulowanie Θ - można uważać…
... zobacz całą notatkę



Komentarze użytkowników (0)

Zaloguj się, aby dodać komentarz