To tylko jedna z 2 stron tej notatki. Zaloguj się aby zobaczyć ten dokument.
Zobacz
całą notatkę
Układ statyczny i astatyczny
W układach regulacji całkowity uchyb regulacji jest złożeniem (sumą) dwóch składników: gdzie - uchyb przejściowy, zwany także dynamicznym, - uchyb statyczny (uchyb w stanie ustalonym). W przypadku stabilnego układu regulacji tzn. po dostatecznie długim czasie, wartość uchybu (t) ustala się na poziomie s tj. uchybu statycznego, ponieważ uchyb z upływem czasu dąży do zera. , na podstawie twierdzenia granicznego rachunku operatorowego. Uwzględniając powyższą relację można określić zachowanie układu regulacji w przypadkach: - zmiany sygnału zadanego yo, jako wymuszenia skokowego , zatem uchyb statyczny (w stanie ustalonym) s, niezależnie od amplitudy wymuszenia A byłby równy 0, gdyby granica transmitancji układu otwartego - skokowej zakłócenia z(t)=z 1(t) zatem uchyb statyczny (w stanie ustalonym) s ,byłby równy 0 jeśli , co zaszłoby w przypadku gdyby transmitancja regulatora miała działanie całkujące: , czyli wystąpiłby biegun dla s=0. Gdy regulator i obiekt nie mają własności całkujących, to w stanie ustalonym uchyb statyczny jest wyrażeniem: Na podstawie powyższych rozważań wprowadza się pojęcia układu statycznego i układu astatycznego.
Układ statyczny regulacji to układ, którego uchyb statyczny w stanie ustalonym przy wymuszeniu skokowym yo(t) lub z(t) jest różny od zera, niezależnie od amplitudy wymuszenia, tzn., że w układzie statycznym występują różne od zera proporcjonalne do wartości skokowego lub stałego pobudzenia uchyby ustalone.
Układ astatyczny regulacji to układ w którym uchyb statyczny, czyli uchyb ustalony przy wymuszeniu skokowym jest równy 0.
Warunkiem koniecznym astatyzmu zamkniętego układu regulacji są całkowe własności regulatora.
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)