PID
Regulacja - sterowanie w układzie zamkniętym, a więc w układzie ze sprzężeniem zwrotnym.
Rodzaje sygnałów:
-sygnał regulowany x,
-sygnał wartości zadanej xo,
-sygnał uchybu E
-sygnał sterujący u
-sygnał zakłócający z
Sygnał sterujący - określa, czym można oddziaływać na obiekt dla osiągnięcia zamierzonego celu.
Sygnał wartości zadanej xo - jest to sygnał jaki zadajemy regulatorowi. Regulator porównuje go z sygnalem wyjściowym obiektu regulacji, którego pddaje korekcji do wartości sygnału zadanego. Różnica tych sygnałów przedstawiona jest na wyj. regulatora za pomocą uchybu , który ma wpływ na sygnał nastawiający U dany obiekt reg.
Uchyb regulacji - różnica sygnałów: sygnału zadanego yo(t) i sygnału regulowanego y(t). Porównanie sygnałów jest na wejściu regulatora. W idealnym układzie regulacji uchyb powinien być stale równy zeru; (dążenie do zlikwidowania uchybu nawet przy niewielkiej informacji początkowej o obiekcie, zakłócenia)
Zakłócenia - w przemysłowych układach regulacji mają najczęściej postać wymuszeń skokowych lub szumu o pewnej gęstości widmowej. Przy zakłóceniach skokowych badamy zależności czasowe, żądając odpowiedniego przebiegu uchybu przejściowego oraz odpowiedniego uchybu ustalonego.
Rodzaje regulacji: podział
-ze względu na rodzaj wielkości regulowanej (regulatory napięcia, ciśnienia, temperatury, prędkości kątowej itd.)
-ze względu na technikę regulacji członów regulacyjnych (elektroniczne, pneumatyczne. Hydrauliczne)
-układy regulacji przemysłowej (regulacji procesów wolnozmiennych - pieców, reaktorów chemicznych)
-serwomechanizmy - ukł reg nadążnej położenia mechanicznego
-pod względem sposobu realizacji regulatorów
-ukł regulacji ciągłej (elementy pracujące w sposób ciągły w czasie I mające ciągłe charakterystyki statyczne)
-ukl regulacji impulsowej (sygnały zdyskretyzowane w czasie. W urządzeniach cyfrowych.
Ukł regulacji przekaźnikowej (zastosowanie elementów przekaźnikowych o nieciągłych charakterystykach statycznych
-ze względu na liczbę wielkości regulowanych
-jednowymiarowe (z jedną zmienną regulowaną
-wielowymiarowe
Regulator PID - korektor proporcjonalno - całkujący - różniczkujący. Spełnia trzy główne zadania:
-proporcjonalny (P) oznacza wzmocnienie uchybu. Działanie to spełnia realizację elementarnego celu regulacji tj zmniejszenie uchybu regulacji.
-Działanie (I) - korekcja całkowa - korekcja w zakresie małych częstotliwości mająca za zadanie wprowadzić efekt astatyzmu (czyli ukł w uchyb statyczny jest równy zero).
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)