Wyprowadzenie równań obiektu dynamicznego i macierzy. Wymnażając stronami równanie p.1c otrzymujemy: a po przejściu do dziedziny czasu otrzymujemy: , Otrzymane równanie jest równaniem różniczkowym II rzędu, zatem można utworzyć dwa równan...
Wyznaczenie charakterystyki amplitudowo-fazowej: Podstawiając do powyższych wzorów różne wartości pulsacji w zakresie od 0 do 8, dla T=1, otrzymujemy poniższą tabelkę z wartościami P( ) i Q( ): 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 0 0,1 0,5 ...
Zasady doboru zmiennych stanu. wyboru zmiennych stanu można dokonać na podstawie: analizy zjawisk zachodzących w obiekcie (układzie, procesie) macierzy transmitancji na podstawie analizy zjawisk obiektu (układu, procesu) formułuje się równania opisujące dynamikę układu, należy dążyć aby zmiennym st...
Zasady obowiązujące przy tworzeniu i przekształcaniu schematów blokowych oraz przy wyznaczaniu transmitancji wypadkowej. 1. Warunkiem koniecznym poprawnego przekształcania schematów jest zachowanie własności układu. Układ po przekształceniach musi posiadać własności układu oryginalnego, co oznacza...
Zastosowanie macierzy transmitancji: analiza, rozwiązywanie zadań sterowania i badanie stabilności układów o wielu wejściach i wyjściach oraz układów wielopoziomowych, wyznaczanie zmiennych stanu i macierzy A, B i C równań układu, w p...
Związek między równaniem stanu, równaniem wyjścia a macierzą transmitancji. Punktem wyjścia niech będzie układ dynamiczny: liniowy, stacjonarny, wielowymiarowy. Układ taki opisują równania układu: równanie stanu i równanie wyjścia: , gd...
Charakterystyki tzz,tzr,trz,trr w funkcji kp tzz - czas zwarcia zestyków zwiernych; od momentu zamknięcia obwodu sterującego do mom. zwarcia zestyków zwiernych tzr - czas zwarcia zestyków rozwiernych ;od mom. przerwania obwodu do mom. zwarcia zestyków rozwieranych trz - czas rozwarcia zestyków zw...
Co to jest i jak powstaje cykl graniczny? Cykl graniczny jest zjawiskiem stanowiącym trajektorię zamkniętą, obiegającą okresowo punkt równowagi. cykl graniczny musi być trajektorią...
Człon dwuinercyjny Ogólna postać równ. układu: T1x1'=-x1+u, T2x2'=x1-x2, y=kx2 transmitancja G(s)=y(s)/x(s) = k/(T1s+1)(T2s+1) T1,T2-stałe czasowe Postacie macierzy:A=-101-1,B=1000,C=1000,D= Wartość napięcia podanego na wejściu układu wpływ...
Człon prop./bezinercyjny Ogólna postać równ. elem. bezinercyjnego : y=kx y- wielkość wyjściowa ;x-wielkość wejściowa ; k- współczynnik proporcjonalności (współczynnik wzmocnienia). Transmitancja G(s)=y(s)/x(s)=k Równ. ch-ki statycznej y=kx lub yo=kxo+C c-stała określ. przesunięcie ch-ki w stosunku...
