To tylko jedna z 3 stron tej notatki. Zaloguj się aby zobaczyć ten dokument.
Zobacz
całą notatkę
Wstęp teoretyczny Urządzenia regulacyjne z węzłem sumującym oraz z elementami do wprowadzania nastaw przez operatora nazywa się autopilotem. Wielkościami wejściowymi do autopilota są: kurs zadany, kurs rzeczywisty oraz rzeczywiste położenie płetwy sterowej, natomiast wielkością wyjściową – elektryczny sygnał sterujący członem wykonawczym. Autopiloty są urządzeniami współpracującymi z maszyną sterową, umożliwiają sterowanie statku na określonym kursie lub samoczynnie prowadzą statek po określonej trasie. Autopilot składa się z urządzenia regulacyjnego z węzłem sumującym, układów wejściowych służących wprowadzania danych oraz elementów do wprowadzania nastaw przez operatora. Na skutek zakłóceń i lub niesymetrii hydrodynamicznej śruby napędowej lub kadłuba, w autopilocie występuje uchyb kursowy, który jest określany w węźle sumującym. Urządzenie regulacyjne wytworzy odpowiedni sygnał sterujący, który w członie wykonawczym spowoduje wychylenie steru o kąt różny od 0. Wartość tego kąta powinna być na tyle duża aby sprowadzić uchyb kursu równy 0. Wewnętrzne sprzężenie zwrotne przekazuje sygnał rzeczywistego kąta wychylenia steru do regulatora i spełnia funkcję pomocniczą, tzn. zwiększa stabilność układu i ogranicza ilość włączeń maszyny sterowej. Natomiast główne ujemne sprzężenie zwrotne jest realizowane przez człon pomiarowy – kompas żyroskopowy, który przez węzeł sumujący przekazuje do autopilota kurs rzeczywisty statku. Autopilot dysponuje czterema sposobami sterowania: ręcznym nadążnym, samoczynnym (automatycznym), rezerwowym – przyciskowym oraz awaryjnym (beznapięciowym). Do nastawialnych parametrami autopilota są: wychylenie, tłumienie, czułość i ograniczenie wychylenia. Przebieg ćwiczenia Po zapoznaniu się ze stanowiskiem pomiarowym spisaliśmy dane z tabliczki znamionowej, które umieszczone są na stronie tytułowej. Następnie zajęliśmy się pomiarami czasu ustalania się zadanego położenia steru przy różnych sposobach i parametrach pracy autopilota oraz przy różnych wartościach odchylenia kursu. W trakcie wykonywania ćwiczenia zapoznaliśmy się również z budową i właściwościami eksploatacyjnymi autopilota TS-2B/A. Wyniki pomiarów zamieściliśmy w otrzymanej tabeli.
(…)
…
dostarczającym dane dotyczące kursu rzeczywistego statku,
- elektryczne lub elektrohydrauliczne urządzenie sterowe – po
porównaniu kursów autopilot powoduje wychylenie steru w
odpowiednią stronę, w celu uzyskania zbieżności kursu
rzeczywistego z kursem zadanym,
- komputer nawigacyjny – w takim układzie można realizować tzw.
sterowanie programowane, pozwalające nawigatorom obserwować
zmiany kursu rzeczywistego…
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)