dr hab. in_. Jerzy Honczarenko. Notatka składa się z 5 stron.
STEROWANIE AUTONOMICZNYCH ROBOTÓW MOBILNYCH sterowanie autonomicznych robotów mobilnych sprowadza się przede wszystkim do ich prowadzenia po wymaganym torze po powierzchni hali produkcyjnej. można wyróżnić techniki prowadzenia: z pasywną lub aktywną linią prowadzącą lub bez linii prowadzącej. TECHNIKI PROWADZENIA AUTONOMICZNYCH ROBOTÓW MOBILNYCH linia prowadząca pasywna (detekcja fotooptyczna, metoda Littona, detekcja metalu)
linia prowadząca aktywna (prowadzenie indukcyjne)
bez linii prowadzącej (nawigacja wirtualna w połączeniu z lokalizacją przyrostową/ optyczną/ podczerwoną/ ultradźwiękową/ laserową/ żyroskopową) TECHNIKI PASYWNE (bierne) wymagają użycia namalowanych albo przyklejonych na podłodze hali produkcyjnej barwnych pasków lub taśm stalowych, wytyczających tor ruchu pojazdu,
śledzenie toru ruchu jest oparte na zasadach fotooptycznych lub wykrywania metalu,
w każdym z tych układów w mechanizmie jezdnym robota znajduje się głowica sensoryczna (fotokomórki, fotodiody, wykrywacze metalu), prowadzenia robota polega na takim pobudzaniu sensorów, aby tor jazdy odbywał się po wytyczonej linii
METODA FOTOOPTYCZNA fotokomórki lub fotodiody, umieszczone w mechanizmie koła kierunku jazdy (koła skrętnego), reagują na natężenie światła odbitego od namalowanej linii,
układ regulacji kierunku jazdy dąży do tego, by natężenie oświetlenia obu fotodiod było zawsze jednakowe, co oznacza prowadzenie wózka wzdłuż namalowanej linii.
METODA LITTONA rodzaj metody optycznej, pobudzenie ultrafioletem cząstek znajdujących się na pasku umieszczonym na powierzchni podłogi, które emitują światło o widmie niespotykanym w otoczeniu,
głowica skanuje za pośrednictwem oscylujących lusterek wyznaczoną drogę sterowania, przekazując dane do mikroprocesora, który po zinterpretowaniu natężenie światła decyduje o tym, czy pojazd zbacza z drogi (ciemnej), czy też znajduje się w centrum, dokładnie nad pasem wyznaczającym drogę.
DETEKCJA METALU pojazd wyposażony jest w detektory metalu, podąża za stalową taśmą ułożoną na lub pod podłogą hali,
typowy system sterowania wymaga dwóch zestawów sensorów, po pięć sensorów każdy, umieszczone są one na obu końcach wózka (tył i przód),
trzy sensory centralne umożliwiają utrzymanie się w środku drogi, a dwa pozostałe - pokonywanie krzywizny toru.
TECHNIKI AKTYWNE - PROWADZENIE INDUKCYJNE wymaga użycia przewodu prowadzącego, zasilanego prądem elektrycznym o niskim napięciu i natężeniu oraz wysokiej częstotliwości,
autonomiczne roboty mobilne poruszają się torami wyznaczonymi przez przewody elektryczne zagłębione pod podłogą hali o przebiegu odzwierciedlającym kształt potrzebnej sieci dróg transportowych,
(…)
… w wielu metodach planowania jako sposób opuszczania minimów lokalnych, METODA PROPAGACJI FALI (egzamin !!!)
polega na podzieleniu przestrzeni 2D na komórki elementarne, zazwyczaj jest to jednorodna siatka,
planowanie odbywa się przez przypisanie każdej komórce znacznika oraz wagi,
znacznikiem "zajęta" opatruje się te komórki, które odpowiadają obszarom przestrzeni konfiguracyjnej zajętym przez przeszkody (waga…
…
zastosowanie tej metody jest ograniczone do środowisk stacjonarnych i zamkniętych,
podczas implementacji metody ważny jest sposób dyskretyzacji przestrzeni konfiguracyjnej,
liczba komórek elementarnych powinna być umiarkowana. [ Pierwsza faza generuje falę rozchodząca się w przestrzeni konfiguracyjnej, a jej algorytm wygląda następująco:
Zadanej komórce początkowej nadać wagę 0 i ustalić wartość poszukiwanej…
… jest przeszukiwany np. wg algorytmu Dijkstry, w celu znalezienia najkrótszej drogi łączącej wierzchołek początkowy z końcowym, zaleta: bezpieczeństwo wynikowe toru ruchu, wady metody: trudność w uwzględnieniu zmian środowiska, najkrótsza droga w grafie niekoniecznie musi być łatwa do realizacji przez poruszającego się robota
GRAF WIDOCZNOŚCI planuje bardzo efektywnie optymalny tor ruchu robota mobilnego…
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)