Sterowalność i obserwowalność układów liniowych. Ocena sterowalności i obserwowalności
Jako podstawę rozważań dotyczących sterowalności i obserwowalności przyjmuje się układ dynamiczny: liniowy, stacjonarny, wielowymiarowy, opisany równaniem stanu i równaniem wyjścia. Układ jest sterowalny (całkowicie), gdy: ograniczone przedziałami ciągłe sterowanie U(t) przeprowadza układ z dowolnego stanu początkowego X(t0) w chwili t=t0 do dowolnego stanu końcowego X(tk) w chwili t=tk w skończonym przedziale czasu tk-t0=0. Sterowalność oznacza możliwość osiągnięcia dowolnego stanu układu w skończonym czasie za pomocą dopuszczalnego sterowania. Układy niesterowalne to układy, które są niecałkowicie sterowalne. Układ niecałkowicie sterowalny to układ, który przy określonym doborze zmiennych stanu zawiera takie zmienne stanu, których nie można za pomocą ograniczonego przedziałami ciągłego sterowania przeprowadzić z dowolnej wartości początkowej Xi(t0) do Xi(tk). Na podstawie definicji sterowalności całkowitej i niecałkowitej wprowadza się także odpowiednie pojęcia sterowalności ze względu na wyjście, które określają zmiany wektora sygnałów wyjściowych w chwilach t0 i tk. Układ jest obserwowalny (całkowicie), jeśli przy danym dowolnym sterowaniu U(t), istnieje skończona chwila tk, po której, na podstawie znajomości wektora sygnałów wyjściowych Y(t) i wektora sterowania U(t) w przedziale od t0 do tk można wyznaczyć stan układu X(t0) w dowolnej chwili początkowej t0. Obserwowalność oznacza, że na podstawie przebiegu sygnału wyjściowego w skończonym przedziale czasu, można określić stan układu w dowolnej chwili tego przedziału.
(…)
…
Sterowalność i obserwowalność układów liniowych. Ocena sterowalności i obserwowalności
Jako podstawę rozważań dotyczących sterowalności i obserwowalności przyjmuje się układ dynamiczny: liniowy, stacjonarny, wielowymiarowy, opisany równaniem stanu i równaniem wyjścia. Układ jest sterowalny (całkowicie), gdy: ograniczone przedziałami ciągłe sterowanie U(t) przeprowadza układ z dowolnego stanu…
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)