To tylko jedna z 2 stron tej notatki. Zaloguj się aby zobaczyć ten dokument.
Zobacz
całą notatkę
Ocena sterowalności i obserwowalności (na podstawie analizy postaci kanonicznej równania stanu i równania wyjścia) Warunek sterowalności: Warunkiem koniecznym i dostatecznym (wystarczającym) sterowalności jest, aby macierz o n - wierszach i m - kolumnach miała rząd n, czyli n - liniowo niezależnych kolumn.
Warunek obserwowalności: Warunkiem koniecznym i dostatecznym (wystarczającym) obserwowalności jest, aby macierz: o wymiarach m x n miała rząd n, czyli zawierała n - liniowo niezależnych wierszy. Dla ułatwienia analizy macierzy O, wprowadza się macierz W, która jest transpozycją macierzy O. Warunek obserwowalności odnoszący się do macierzy W formułuje się następująco: układ jest całkowicie obserwowalny wtedy i tylko wtedy, gdy rząd macierzy jest równy n.
Podczas analizy układów sterowania mogą wystąpić, o ile istnieją, 4 rodzaje przypadków określających części analizowanego układu pod względem sterowalności i obserwowalności. Układ sterowania może więc zawierać części:
SO - sterowalne i obserwowalne, S NO - sterowalne lecz nieobserwowalne, O NS - obserwowalne lecz niesterowalne, NS NO - niesterowalne i nieobserwowalne.
Części te można wydzielić na podstawie: schematów blokowych, przekształceń równań stanu i równania wyjścia.
Rys. Analiza schematów blokowych w odniesieniu do badania sterowalności i obserwowalności
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)