Roboty przemysłowe jako narzędzia-opracowanie

Nasza ocena:

3
Wyświetleń: 392
Komentarze: 0
Notatek.pl

Pobierz ten dokument za darmo

Podgląd dokumentu
Roboty przemysłowe jako narzędzia-opracowanie - strona 1 Roboty przemysłowe jako narzędzia-opracowanie - strona 2 Roboty przemysłowe jako narzędzia-opracowanie - strona 3

Fragment notatki:

PODSTAWY ROBOTYKI
PR W 1.1
1
Roboty przemysłowe jako narzędzia
Interpretacja systemowa różnych form pracy ludzkiej
Od niepamiętnych czasów czynności zmierzające do kształtowania i opanowania
otoczenia były jednymi z najważniejszych i najbardziej charakterystycznych czynności
ludzkich. Do czynności tych należy:
 tworzenie coraz doskonalszych narzędzi, umożliwiających coraz skuteczniejsze
oddziaływanie na otoczenie;
 dążenie do coraz lepszego poznaniu otoczenia, aby określić najbardziej efektywne
sposoby oddziaływania na otoczenie.
Na uwagę zasługuje to, że właściwie wszystkie znane formy pracy ludzkiej można
opisywać posługując się pojęciami teorii systemów i sterowania. Ze względu na bardzo dużą
przydatność tych pojęć przy opisie konstrukcji i zasad działania robotów jest pożądane
zaznajomienie się z tymi pojęciami właśnie na przykładach najbardziej prostych i znanych, a
związanych z pracą ludzką.
1. Praca bez narzędzi
Najbardziej prymitywny etap rozwoju pracy ludzkiej to etap pracy bez narzędzi.
Charakteryzuje się on tym, że człowiek oddziałuje na przedmioty ze swojego otoczenia
bezpośrednio swoimi rękoma, wykorzystując przy tym energię mięśni sterowaną za pomocą
systemu nerwowego.
Oddziaływanie na przedmiot wymaga znajomości wielu jego właściwości, całokształt
których tworzy stan przedmiotu. Na podstawie informacji o stanie przedmiotu (np. o
głębokości i średnicy dołu, barwie ziemi, twardości gruntu itp.) przekazywanej do systemu
nerwowego człowieka za pomocą naturalnych przetworników pomiarowych, jakimi są
zmysły: wzroku, dotyku, słuchu, węchu i inne, może on modyfikować swoje oddziaływanie
na przedmiot. Charakterystyczną cechą najprostszej nawet pracy ludzkiej jest więc istnienie
sprzężenia zwrotnego pomiędzy przedmiotem a człowiekiem (rys. 1).
Rys. 1. Schemat blokowy pracy bez narzędzi
2
Istota sprzężenia zwrotnego w przypadku pracy bez narzędzi polega na tym, że
oddziaływanie człowieka na przedmiot jest uzależnione od informacji o stanie przedmiotu,
przekazanej człowiekowi za pośrednictwem jego zmysłów.
Kolejną podstawową cechą najprostszej pracy ludzkiej jest jej celowość. Celem
działania w rozpatrywanym przykładzie z rys. 1. może być np. wykopanie dołu o
odpowiednich rozmiarach lub dotarcie do żyły wodnej.
Należy zwrócić uwagę na to, że wybór zmiennych tworzących stan przedmiotu
zależy od celu działania.
Zależnie bowiem od celu działania, istotnymi będą tylko niektóre spośród
bardzo wielu właściwości przedmiotu, np. w rozpatrywanym przykładzie twardość gruntu,
ilość kamieni w gruncie, wilgotność gruntu. Nieistotnymi będą natomiast takie zmienne jak
radioaktywność gruntu, barwa gruntu lub rodzaj i ilość bakterii żyjących w jednostce
objętości gruntu. Reasumując:
Stanem przedmiotu ze względu na określony cel działania nazywa się wszystkie te
zmienne charakteryzujące przedmiot, których znajomość jest potrzebna do osiągnięcia
postawionego celu.
W dalszym ciągu, ilekroć zostanie użyty krótszy termin ,,stan przedmiotu”, należy
pamiętać

(…)

… i logicznych
wyznaczających przebiegi prędkości podłużnej i poprzecznej suportu obrabiarki oraz
prędkość kątową wrzeciona w zależności od zadanego kształtu wyrobu (cel sterowania),
czasu, początkowego położenia suportu oraz sygnałów pochodzących od czujników położenia
suportu.
Zależnie od tego, czy algorytm sterowania korzysta na bieżąco ze znajomości
współrzędnych stanu obiektu sterowania, wyróżnia…
….
przesunięcie szlifowanego przedmiotu z prędkością kątową silnika przesuwającego
przedmiot i czasem trwania przesunięcia.
Jedynymi modelami matematycznymi potrzebnymi do realizacji sterowania
sekwencyjnego są modele logiczne, wiążące wyróżnione stany obiektu sterowania z
pojawieniem się sygnałów sprzężeń zwrotnych. Dla omawianego przykładu model logiczny
zawiera np. zdanie:
,,Jeżeli zadziała wyłącznik drogowy…
…, gdyż składający się nań system dźwigni,
sprzęgieł i przekładni zębatych nie zmienia swoich właściwości w czasie. Stan początkowy
obiektu sterowania (początkowe położenie suportu) powinien być ustalony przed
rozpoczęciem obróbki. Możliwymi zakłóceniami dla położenia suportu są:
 zmiana prędkości kątowej krzywki;
 zmiana częstotliwości napięcia zasilającego silnik indukcyjny i powodująca
zmianę jego prędkości…
… w
czasie) wartości zwanej wartością zadana, pomimo zmian zakłóceń oddziałujących na tę
współrzędną stanu;

regulacja nadążna wymienionej współrzędnej stanu, tj. zmiana jej wartości w taki
sposób, by była równa lub bliska zmieniającej się wartości wielkości zadanej.
Przykładem stabilizacji może być układ regulacji automatycznej prędkości kątowej
silnika obcowzbudnego prądu stałego, utrzymujący jej stałość…
… od określonej współrzędnej stanu obiektu nazywa
się takie oddziaływanie na wielkość wejściową sterującą tego obiektu w zależności od tej
współrzędnej stanu, które przeciwdziała wszystkim odchyłkom tej współrzędnej stanu od jej
wartości zadanej. Współrzędną stanu obiektu, od której realizowane jest ujemne sprzężenie
zwrotne, nazywa się wielkością regulowaną obiektu.
Działanie ujemnego sprzężenia zwrotnego…
... zobacz całą notatkę

Komentarze użytkowników (0)

Zaloguj się, aby dodać komentarz