To tylko jedna z 3 stron tej notatki. Zaloguj się aby zobaczyć ten dokument.
Zobacz
całą notatkę
regulator proporcjonalno-całkujący
regulator PI; regulator, którego sygnał wyjściowy u(t) jest proporcjonalny do sumy sygnału uchybu e(t) i całki tego sygnału. Równanie regulatora PI ma postać
a w formie operatorowej
gdzie: R(s) — transmitancja operatorowa, kp = 1/xp — współcz. wzmocnienia, xp — zakres proporcjonalności, Ti — czas zdwojenia. Regulatory PI należą do najbardziej rozpowszechnionych, łącząc w sobie zalety regulatora P oraz regulatora I; w zakresie małychcz. i w stanie ustalonym dominuje działanie I, zapewniając małe wartości uchybu i zerową wartość uchybu w stanie ustalonym, w zakresie dużych częstotliwości dominuje działanie P, dzięki czemu regulator nie daje ujemnego przesunięcia fazowego i przez to nie pogarsza stabilności układu. Oprócz licznych regulatorów elektrycznych, pneumatycznych i hydraulicznych, własności zbliżone do PI (dla przebiegów uśrednionych w czasie) mają niektóre regulatory krokowe.
Regulatory spotykane w praktyce opisuje się równaniem
gdzie T oznacza stałą czasową inercji regulatora.
W przypadku, gdy wartość T jest pomijalnie mała i można założyć, że T = 0, uzyskuje się. idealny regulator PI. regulator proporcjonalno-różniczkujący
regulator PD; regulator, którego sygnał wyjściowy jest proporcjonalny do sumy sygnału uchybu e(t) i pochodnej tego sygnału. Równanie regulatora PD ma postać
a w formie operatorowej
gdzie: R(s) — transmitancja operatorowa, kp = = l/xp — współcz. wzmocnienia, xp — zakres proporcjonalności, Td — czas wyprzedzenia.
Działanie regulatora PD w stanie ustalonym i w zakresie małych cz. jest zbliżone do regulatora P, dając m.in. uchyb ustalony regulacji. Zadaniem części różniczkującej (D) jest ułatwienie utrzymania stabilności układu, przez wprowadzenie dodatniego przesunięcia fazowego w zakresie większych częstotliwości. W efekcie otrzymuje się zazwyczaj poszerzenie zakresu cz. skutecznego działania regulatora, czyli przyspieszenie reakcji na zakłócenia. Przy obiektach o stosunkowo dużym opóźnieniu (czas martwy) stosowanie regulatorów PD korzyści nie daje. Własności PD mają niektóre regulatory elektryczne, pneumatyczne i hydrauliczne (rzadziej niż PI). Własności zbliżone do PD mają (dla przebiegów uśrednionych w czasie) niektóre regulatory dwupołożeniowe z korekcją.
Regulatory spotykane w praktyce opisuje się równaniem
gdzie T — oznacza stałą czasową inercji regulatora T
(…)
… jest pomijalnie mała i przy założeniu, że T = O uzyskuje się idealny regulator P.
regulator proporcjonalno- całkująco- różniczkujacy
regulator PID; regulator, którego sygnał wyjściowy u(t) jest proporcjonalny do sumy, utworzonej z sygnału uchybu e(t) całki tego sygnału i jego pochodnej. Równanie regulatora PID ma postać
a w formie operatorowej
gdzie: R(s) — transmitancja regulatora, kp = l/xp — współcz. wzmocnienia proporcjonalnego, xp — zakres proporcjonalności, Ti — czas zdwojenia, Td — czas wyprzedzenia. Regulator PID łączy w sobie cechy dodatkowe regulatora PI i regulatora PD, zapewniając: mały uchyb regulacji w zakresie małych częstotliwości i zerowy uchyb w stanie ustalonym, oraz lepszą (w stosunku do regulatora P lub PI) stabilność układu, przy szerszym zakresie cz. skutecznego działania i szybszej…
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)