Co to są współrzędne uogólnione i prędkości uogólnione

Co to są współrzędne uogólnione i prędkości uogólnione, podać przykład.
- Współrzędne uogólnione to zbiór wielkości qi(i=1,2,,,n), którą dokładnie określa pozycja układu o n stopniach swobody . Określamy je np. x,y,z r,θ,φZ,R,φ
- Prędkościami uogólnionymi nazywamy wielkości .
Przykład: krążek o promieniu r połączony linką z masą (współrzędne uogólnione φ1, φ2) ... zobacz całą notatkę