Obserwowalność - wykład

Obserwowalność oznacza , że na podstawie przebiegu sygnału wyjściowego w skończonym przedziale czasu można określić stan układu w tym przedziale. Warunkiem koniecznym i dostatecznym obserwowalności jest, aby macierz W=[CT,ATCT,(AT)2CT,...,(AT)n-1CT] była rzędu n , czyli miała n liniowo niezależnych kolumn. Pojęcie układ obserwowalny oznacza, że przy dowolnie zadanym sterowaniu istnieje skończony przedział czasu taki, że na podstawie znajomości sterowania i odpowiedzi w tym przedziale można wyznaczyć stan początkowy tego układu.
Układ obserwowalny jest układem, w którym istnieje relacje między wszystkimi sygnałami wektora wyjściowego a sygnałami wektora stanu, czyli na podstwie przeprowadzonej w skończonym czasie obserwacji sygnałów wyjściowych i sterujących można jedoznacznie określić wektor stanu począkowego, - zmina wektora stanu wywołuje różne zmiany wyjścia czyli musi zachodzić odróżnienie wpływu każdej zmiennej stanu na zmianę obserwowanego wektora wyjść.
Warunkiem koniecznym i dostatecznym obserwowalności jest aby podany rząd macierzy był równy (n) wymiarowy wektora stanu.
... zobacz całą notatkę