Klasyfikacja chwytaków-opracowanie

Nasza ocena:

3
Pobrań: 294
Wyświetleń: 2429
Komentarze: 0
Notatek.pl

Pobierz ten dokument za darmo

Podgląd dokumentu
Klasyfikacja chwytaków-opracowanie - strona 1 Klasyfikacja chwytaków-opracowanie - strona 2 Klasyfikacja chwytaków-opracowanie - strona 3

Fragment notatki:

KLASYFIKACJA CHWYTAKÓW (Nie wiem czy to będzie, ale temat był do opracowania po laborce)
Chwytaki klasyfikujemy, biorąc pod uwagę: -sposób chwytania obiektu
-budowę chwytaków
-różne parametry użytkowe
-system mocowania i sposób wymiany -wszelkie wyposażenie dodatkowe.
Ze względu na realizowany sposób chwytania wyróżnia się chwytaki:
-siłowe, które działając siłą chwytają obiekt -kształtowe, w których chwytak mając formę obiektu, otula,zamyka go w sobie.
Ze względu na zasadnicze różnice w budowie wyróżniono chwytaki:
-ze sztywnymi końcówkami chwytnymi
-ze sprężystymi końcówkami chwytnymi
-z elastycznymi końcówkami chwytnymi
-adhezyjne (podciśnieniowe, magnetyczne)
-specjalne urządzenia chwytające.
W zależności od sposobu przemieszczania się końcówek chwytnych pod wpływem siły wytworzonej przez mechanizm napędowy wyróżnia się ruch końcówek:
-nożycowy
-szczypcowy
-imadłowy Podział chwytaków ze względu na parametry użytkowe:
-dysponowanej siły chwytu
-granicznych wymiarów chwytanego obiektu
-dopuszczalnych kształtów obiektu
-czasu uchwycenia obiektu manipulacji
Manewrowość (r) n-liczba ogniw (nie przegubów) i- klasa przegubów pi - liczba przegubów i-tej klasy Liczba ogniw to liczba przegubów +1
np. Jeśli mamy robot który ma 2 przeguby 4 klasy i 3 przeguby 5 klas, to:
n=2+3+1=6
r =6*(6-1)-(2*4+3*5)=30-23=7
Mechanizacja polega na zastepowaniu w procesie produkcyjnym pracy fizycznej człowieka przez prace maszyn.
• Automatyzacja polega na zastepowaniu człowieka w sterowaniu
recznym urzadzeniami pracujacymi bez bezposredniego udziału człowieka.
• Robotyzacja - polega na automatyzacji pracy produkcyjnej, lub innych procesów za pomoca manipulatorów i robotów.
Para kinematyczna - dwa ogniwa połaczone przegubem (połaczeniem ruchomym)
Łancuch kinematyczny może w ogólnosci składac sie z 3odcinków:
•odcinek globalny - zapewnia lokomocje robota
•odcinek regionalny - zapewnia pozycjonowanie efektora
•odcinek lokalny - zapewnia orientacje efektora
Sposoby programowania pozycjonowania:
• Sterowanie punktowe PTP (point-to-point) (od punktu do punktu)
• Sterowanie wielopunktowe MP (multi-point) (prokgram aproksymuje ścieżkę)


(…)

… (sekwencyjny)
-półautomatyczny (przez uczenie się)
-automatyczny- robot offline, a my piszemy w jakimś języku
IRb1400
IRb1400 jest przemysłowym robotem o konstrukcji antropomorficznej. Oznacza to, że jest to wielozadaniowa, programowalna maszyna manipulacyjna o wielu stopniach swobody. Robota cechują: -zdolność do dostosowania prędkości ruchu i dokładności pozycji do wymagań procesu -sztywna i solidna konstrukcja
-długi czas bezawaryjnego użytkowania robota
-dużą strefę roboczą i daleki zasięg. -udźwigiem do 5kg.
Robot IRb1400 jest robotem o sześciu stopniach swobody. Wszystkie przeguby są obrotowe (5 klasy). Poza manipulatorem, w skład urządzenia wchodzi jeszcze pulpit sterujący, szafa sterownicza, oraz stół o dwóch stopniach swobody. Robotem steruje się za pomocą dżojstika umieszczonego na pulpicie…
... zobacz całą notatkę

Komentarze użytkowników (0)

Zaloguj się, aby dodać komentarz