To tylko jedna z 3 stron tej notatki. Zaloguj się aby zobaczyć ten dokument.
Zobacz
całą notatkę
KLASYFIKACJA CHWYTAKÓW (Nie wiem czy to będzie, ale temat był do opracowania po laborce)
Chwytaki klasyfikujemy, biorąc pod uwagę: -sposób chwytania obiektu
-budowę chwytaków
-różne parametry użytkowe
-system mocowania i sposób wymiany -wszelkie wyposażenie dodatkowe.
Ze względu na realizowany sposób chwytania wyróżnia się chwytaki:
-siłowe, które działając siłą chwytają obiekt -kształtowe, w których chwytak mając formę obiektu, otula,zamyka go w sobie.
Ze względu na zasadnicze różnice w budowie wyróżniono chwytaki:
-ze sztywnymi końcówkami chwytnymi
-ze sprężystymi końcówkami chwytnymi
-z elastycznymi końcówkami chwytnymi
-adhezyjne (podciśnieniowe, magnetyczne)
-specjalne urządzenia chwytające.
W zależności od sposobu przemieszczania się końcówek chwytnych pod wpływem siły wytworzonej przez mechanizm napędowy wyróżnia się ruch końcówek:
-nożycowy
-szczypcowy
-imadłowy Podział chwytaków ze względu na parametry użytkowe:
-dysponowanej siły chwytu
-granicznych wymiarów chwytanego obiektu
-dopuszczalnych kształtów obiektu
-czasu uchwycenia obiektu manipulacji
Manewrowość (r) n-liczba ogniw (nie przegubów) i- klasa przegubów pi - liczba przegubów i-tej klasy Liczba ogniw to liczba przegubów +1
np. Jeśli mamy robot który ma 2 przeguby 4 klasy i 3 przeguby 5 klas, to:
n=2+3+1=6
r =6*(6-1)-(2*4+3*5)=30-23=7
Mechanizacja polega na zastepowaniu w procesie produkcyjnym pracy fizycznej człowieka przez prace maszyn.
• Automatyzacja polega na zastepowaniu człowieka w sterowaniu
recznym urzadzeniami pracujacymi bez bezposredniego udziału człowieka.
• Robotyzacja - polega na automatyzacji pracy produkcyjnej, lub innych procesów za pomoca manipulatorów i robotów.
Para kinematyczna - dwa ogniwa połaczone przegubem (połaczeniem ruchomym)
Łancuch kinematyczny może w ogólnosci składac sie z 3odcinków:
•odcinek globalny - zapewnia lokomocje robota
•odcinek regionalny - zapewnia pozycjonowanie efektora
•odcinek lokalny - zapewnia orientacje efektora
Sposoby programowania pozycjonowania:
• Sterowanie punktowe PTP (point-to-point) (od punktu do punktu)
• Sterowanie wielopunktowe MP (multi-point) (prokgram aproksymuje ścieżkę)
(…)
… (sekwencyjny)
-półautomatyczny (przez uczenie się)
-automatyczny- robot offline, a my piszemy w jakimś języku
IRb1400
IRb1400 jest przemysłowym robotem o konstrukcji antropomorficznej. Oznacza to, że jest to wielozadaniowa, programowalna maszyna manipulacyjna o wielu stopniach swobody. Robota cechują: -zdolność do dostosowania prędkości ruchu i dokładności pozycji do wymagań procesu -sztywna i solidna konstrukcja
-długi czas bezawaryjnego użytkowania robota
-dużą strefę roboczą i daleki zasięg. -udźwigiem do 5kg.
Robot IRb1400 jest robotem o sześciu stopniach swobody. Wszystkie przeguby są obrotowe (5 klasy). Poza manipulatorem, w skład urządzenia wchodzi jeszcze pulpit sterujący, szafa sterownicza, oraz stół o dwóch stopniach swobody. Robotem steruje się za pomocą dżojstika umieszczonego na pulpicie…
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)