Egzamin-teoria sterowania2

Krzysztof Koz_owski. Notatka składa się z 1 strony.
1.  Dany jest dynamiczny system SISO         , t bu t Ax t x         , t Cx t y    n R x        (1)    (a)  Podać warunek konieczny realizowalności obserwatora stanu. Szczegółowo  przedstawić metody sprawdzania tego warunku. Podać postać równania obserwatora  Luenbergera pełnego rzędu. Nazwać wszystkie elementy obserwatora.    (b)  Podać warunek konieczny swobodnego lokowania wartości własnych poprzez  sprzężenie od stanu dla systemu (1)    (c)  Podać zasadę separowalności.    (d)   Narysować schemat blokowy dla systemu (1)  ze sprzężeniem zwrotnym i  obserwatorem stanu.     2.  Dany jest system (1), przy czym zmienne stany wybrano jako zmienne fazowe    (a)  Zakładając dostępność pomiarową całego stanu x(t) podać ogólną postać sygnału  sterującego ze sprzężeniem od błędu śledzenia e(t) i sprzężeniem wyprzedzającym    t u FF   (b) Zakładając, że    t x d  jest zadanym wektorem stanu spełniającym równanie (1) oraz    0  t x d  wyprowadzić ogólną postać składnika wyprzedzającego    t u FF   (wyprowadzenie przeprowadzić na podstawie analizy równania dynamiki błędu  śledzenia)  (c)  Narysować schemat blokowy wynikowego układu sterowania      3.  System dynamiki zbudowano za pomocą następujących macierzy:                   1 0 0 1 1 1 0 0 1 A ,  , 1 0 0 0 0 1            B   . 1 0 0 0 1 1        C   (2)    (a)  Sprawdzić czy dla powyższego systemu zachodzi własność odprzężenia między  wejściem a wyjściem    Wskazówka: Jakieś wzory.      4. Rozpatrzmy 6-cio etapowy proces przejścia od punktu A do B…(Metoda  programowania dynamicznego) Powinien być rysunek.   ... zobacz całą notatkę