To tylko jedna z 2 stron tej notatki. Zaloguj się aby zobaczyć ten dokument.
Zobacz
całą notatkę
KOLOKWIUM z Automatyki i Robotyki wykład godz. 9.15 – 27 stycznia 2009
1. Czy PID zawiera człon całkujący?
ODP : TAK
Regulator PID (ang. proportional-integral-derivative controller - regulator proporcjonalnocałkująco-róŜniczkujący) - w automatyce, regulator składający się z członu proporcjonalnego
P o wzmocnieniu kp, całkującego I o czasie zdwojenia Ti oraz róŜniczkującego D o czasie
wyprzedzenia Td. Jego celem jest utrzymanie wartości wyjściowej na określonym poziomie,
zwanym wartością zadaną.
2. Wzór na sygnał wejściowy regulatora:
ODP : e = yzad – y
3. Jaki język jest najczęściej stosowany w programowaniu PLC?
ODP : drabinkowy (LD - Ladder).
Generalnie tych „popularnych” języków jest 6
4. Robot ma 2 przeguby klasy 4 i 2 przeguby 5 klasy. Jaka jest jego manewrowość?
ODP: 6
Manewrowość manipulatora - liczba swobody dla łańcucha, [b]który ma unieruchomiony
pierwszy i ostatni człon.[/b] M=R-6 gdzie R to ruchliwość.
Ruchliwość - to liczba stopni swobody łańcucha kinetycznego z [b]unieruchomionym I
członem
5. Najdokładniejsza metoda pozycjonowania wózków AGV?
ODP: laserowa
Na wykładzie jest opowiedz
6. Jaką funkcję uzyskujemy przy transformacji Laplace'a sygnału rzeczywistego:
c) funkcja zespolona zmiennej zespolonej
NaleŜy zwrócić uwagę na rozróŜnienie pomiędzy pojęciem transformaty, a transformacji
Laplace'a. Zgodnie z powyŜszą definicją transformacja Laplace'a jest przekształceniem zbioru
funkcji, dla których całka Laplace'a jest zbieŜna w zbiór funkcji zespolonych zmiennej
zespolonej. Natomiast transformata Laplace'a jest jedynie obrazem pewnej funkcji f(t) przez
transformację Laplace'a.
7. Robot IRB 1400:
ODP: antropomorficzny – OOO
8. Odpowiedź skokowa członu całkującego jest funkcją:
Elektronika i telekomunikacja, Semestr III, Automatyka i robotyka (wykład)
Pytania z forum www.eit.coijak.pwr.wroc.pl
ODP: ROSNĄCĄ
9. Czym jest uchyb w regulatorze:
ODP: wejściem układu sterującego
10. Jak wykonywane są instrukcje w sterowniku PLC?
ODP: krokowo
O ile „wykonywane” jest jednoznaczne z „realizowane”
Sterowniki PLC (ang. Programmable Logic Controller) - programowalny układ, którego
program zapisany w jego pamięci i wykonywany jest w sposób cykliczny. Program
wykonywany jest podczas cyklu. W trakcie cyklu realizowane jest: 1. Autodiagnostyka 2.
Odczyt wejść 3. Realizacja programu 4. Ewentualna komunikacja 5. Ustawienia wyjść
11. Robot programowalny przez tzw. uczenie naleŜy do robotów:
ODP : 2 generacji
12. Wczesne sterowniki PLC nie realizowały:
ODP: Przetwarzania sygnałów analogowych
13. Który protokół nie jest protokołem przemysłowym?
ODP: UDP
14. Czy w układzie P, PI, PID moŜemy rozregulować nastawę czy coś przy pomocy
regulatora?
ODP: TAK
15. Było pytanie o to czy na podstawie znajomości odpowiedzi impulsowej moŜemy
wyznaczyć model układu
ODP: TAK
16. W układzie dynamicznym z czasem ciągłym wyjście jest splotem:
ODP: wejścia i charakterystyki impulsowej
Elektronika i telekomunikacja, Semestr III, Automatyka i robotyka (wykład)
Pytania z forum
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)