To tylko jedna z 2 stron tej notatki. Zaloguj się aby zobaczyć ten dokument.
Zobacz
całą notatkę
Prędkość kątowa ciała sztywnego w przestrzeni i w ciele.
- macierzowa prędkość kątowa w przestrzeni
- skośnie symetryczna
- macierzowa prędkość kątowa w ciele
- skośnie symetryczna
związek między prędkościami.
Elipsoida manipulowalności.
- strefa przestrzeni przegubowych
- elipsoida manipulowalnosci
Transformacja prędkości z przegubów do efektora jest opisana przez elipsoide manipulowalnosci.
W konfiguracji osobliwej q, zatem E(q) spłaszcza się (objętość E(q)=0). Skoro w q - osobliwym vol E(q)=0 to vol E(q) można traktować jako miare jakości konfiguracji.
Zadanie śledzenia: metoda obliczonego momentu.
- kompensacja nieliniowości -śledzenie w układzie liniowym - błąd regulacji
Re 0
Algorytm obliczania momentu:
Ograniczenia holonomiczne i nieholonomiczne.
są holonomiczne (całkowalne), jeżeli nieosobliwa
Jeśli to ograniczenia są nieholonomiczne Gdzie: , a oznacza dystrybucje układu
Mała flaga układu, wektor wzrostu i stopień nieholonomiczności.
Dla układu tworzymy zestaw obiektów geometrycznych zwanych dystrybucjami : Ciąg nazywamy mała flagą dystrybucji związanych z naszym układem.
Ciąg liczb nazywamy wektorem wzrostu flagi w punkcie q, a liczbę p nazywamy stopniem nieholonomiczności układu.
- 1 -
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)