Obliczenie transmitancji wypadkowej. transmitancja dwóch elementów połączonych szeregowo: transmitancja wypadkowa po uwzględnieniu sprzężenia zwrotnego i wartości podstawień: T=1, k1=1, k2=1: po uwzględnieniu definicji transmitancji tj. , transmitancja wypadkowa wyraża się następująco: , na podstawi...
Przykład obliczania transmitancji operatorowej Wyznaczyć transmitancję następującego dynamicznego obiektu liniowego (inercyjnego) opisanego równaniem różniczkowym: Aby wyznaczyć transmitancję stosujemy następujące przekształcenia Lapl...
Sprawdzić, czy układ jest obserwowalny? Warunkiem koniecznym i dostatecznym obserwowalności jest, aby macierz była rzędu n (czyli, żeby miała n - liniowo niezależnych kolumn). Układ, którego obserwowalność będziemy sprawdzać jest układem o ...
Synteza układów regulacji Synteza układu regulacji polega na określeniu właściwości obiektu w celu doboru odpowiedniego regulatora do danego obiektu .Aby zbadać właściwości dynamiczne obiektu należy na wejściu obiektu podać wymuszenie skokowe . Otrzymamy wówczas na wyjściu obiektu odpowiedź na to wy...
Wskaźniki regulacji 1. wskaźnik uchybu ustalonego określa się przez podanie: 1. wartości dopuszczalnej w jednostkach fizycznych, 2. w jednostkach względnych 2. czas regulacji tr prze...
Wyprowadź a0, a1 jeśli będzie pkt. osobliwy przy takich współrzędnych. Równanie charakterystyczne ma postać: λ2-a1*λ-a0=0 λ1,λ20 wtedy węzeł niestabilny; λ1λ20 wtedy ognisko niestabilne Re λ1,2=0 wtedy środek ...
Zasady i zastosowanie rachunku operatorowego w automatyce W większości przypadków punktem wyjścia do oceny własności dynamicznych układów liniowych jest liniowe równanie różniczkowe. Równanie powstaje na podstawie analizy i opisu
Ćwiczenie 4 Płaszczyzna fazowa 1. Rozwiązanie równania kwadratowego. 2. Równanie charakterystyczne równania różniczkowego, dziedziny rozwiązań w zależności od współczynników a0,a1. 3. Pojecie stanu u układach rzeczywistych. 4. Opis układu za pomocą współrzędnych stanu. 5. Rozwiązanie równania ...
Charakterystyka statyczna Charakterystyka statyczna przedstawia zależność wielkości wyjsciowej od wielkości wejściowej w stanie ustalonym . Wartości ustalone wejścia i wyjścia oznaczamy xo i yo xo=lim x(t) t--niesk. , yo=lim y(t) Obiekty as...
Człon różniczkujący w automatyce W automatyce człon różniczkujący (idealny) to człon, który na wyjściu daje sygnał y(t) proporcjonalny do pochodnej sygnału wejściowego x(t): Poddanie powyższego związku obustronnej transformacji Laplace'...
