Jakobiany - wykład

Jakobian analityczny.
Jakobian analityczny przekształca prędkość ruchu w przegubach w prędkość ruchu efektora przy danej konfiguracji q.
Transformacja prędkości: Transformacja siły: Zasada pracy wirtualnej: Jakobian manipulatora. Jakobian manipulatora: Żeby wyznaczyć zatrzymujemy wszystkie przeguby oprócz i - tego Jeśli i - ty przegub obrotowy to:
Jeśli i - ty przegub przesuwny to:
Algorytmy jakobianowe kinematyki odwrotnej.
Geneza algorytmu jakobianowego:
- arbitralne, Definiujemy w krzywą q(s), q(0) = q0, liczymy błąd e(s) = K(q(s)) - yd,, żądamy by pseudo odwrotność macierzy A
) - algorytm typu „jakobianu pseudoodwrotnego”
Algorytm jest dobrze zdefiniowany w konfiguracjach regularnych gdy Wersja dyskretna algorytmu: Algorytm jakobianu pseudoodwrotnego z projekcją który daje możliwość ruchu w pożądanym kierunku: Konfiguracje osobliwe: zamiast stosujemy tzw. odwrotność odporną: - algorytm typu jakobianowego pseudoodwrotnego
... zobacz całą notatkę