1. Wstęp:
Ważną rolę w automatyce odgrywa znajomość właściwości dynamicznych zarówno obiektu automatyzowanego, jak i całego układu regulacji. Właściwości te mogą być przedstawione za pomocą charakterystyk dynamicznych. Badanie własności obiektu ( identyfikacja ) odbywa się za pomocą różnych sygnałów wymuszających. Zależnie od rodzaju sygnału użytego do badania dynamiki wyróżnia się :
charakterystyki skokowe,
charakterystyki impulsowe,
charakterystyki częstotliwościowe.
Charakterystyki skokowe lub impulsowe, pomimo dużej prostoty w badaniu i łatwości opracowania wyników, nie zawsze dają trafne oszacowania właściwości dynamicznych obiektu. Aby uzyskać charakterystykę częstotliwościową należy wykonać wiele eksperymentów, z których każdy polega na wprowadzeniu na wejście obiektu sinusoidalnych zmian wielkości wejściowych o stałej częstotliwości i ustalonej amplitudzie. Sygnał wyjściowy będzie wtedy przebiegiem również sinusoidalnym, lecz o innej amplitudzie i przesunięty w fazie. Z każdego eksperymentu uzyskuje się dane dla jednego punktu charakterystyki częstotliwościowej. Badania częstotliwościowe są czasochłonne, pozwalają jednak uzyskać najdokładniejsze informacje o właściwościach badanego obiektu w założonym paśmie częstotliwości bez konieczności zmiany punktu pracy obiektu w trakcie badań. 2. Opracowanie wyników:
-wartość kąta obliczono ze wzoru:
-wartość P(ω) obliczono ze wzoru:
-wartość Q(ω) obliczono ze wzoru:
-wartość G(jω) obliczono ze wzoru:
-wartość M(ω) obliczono ze wzoru:
-wartość L(ω) obliczono ze wzoru:
Tabela wynikowa:
ω
A
ԏ
φ(ω)
P(ω)
Q(ω)
G(jω)
M(ω)
L(ω)
0,1
4,5
6
7,536
0,0035
-0,1326
-0,1291
0,1326
-17,5459
0,2
3,5
4
5,024
0,0079
-0,1987
-0,1908
0,1989
-14,0279
0,3
2,4
3,5
4,396
0,0103
-0,2270
-0,2167
0,2272
-12,8701
0,4
1,4
3
3,768
0,0140
-0,2646
-0,2506
0,2650
-11,5344
0,5
1,7
3
3,768
0,0140
-0,2646
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)