To tylko jedna z 34 stron tej notatki. Zaloguj się aby zobaczyć ten dokument.
Zobacz
całą notatkę
Wstęp
W dzisiejszych czasach jesteśmy wszyscy świadkami dążenia ludzkości do automatyzowania procesów produkcyjnych. Duża część produktów sprzedawanych na świecie nie jest bezpośrednim wytworem rąk ludzkich. Są one wytwarzane przez różnego rodzaju maszyny takie jak obrabiarki numeryczne oraz różnego rodzaju roboty. Część z nich wykonuje prace, które są szkodliwe dla ludzi, część takie których ludzie nie są w stanie wykonać.
Odrębną klasą robotów są roboty mobilne, mogą być one wykorzystywane do celów transportowych, bądź jeżeli robot jest specjalnie skonstruowany to może służyć np.: jako urządzenie sprzątające podłogi pomieszczeń, bądź jako kelner w barze szybkiej obsługi. Należy powiedzieć, że wielu ludzi upatruje tutaj zagrożenia dla rynku pracy.
Zaprezentowano tutaj problemy i ich rozwiązania, które powstały podczas pisania programu sterującego robotem mobilnym. Zamieszczono tutaj także informacje niezbędne do przeniesienia czytelnika w świat komend sterujących robotem i jego systemu operacyjnego.
Pracę rozpoczęto w miejscu, w którym jedynymi elementami dostępnymi były gotowy robot mobilny wraz z instrukcją, oraz komputer klasy IBM-PC. W tym momencie należało sprecyzować co będzie ostatecznym efektem pracy. Zdecydowano się na napisanie programu sterującego robotem w taki sposób, by znacznie uprościć jego kontrolę. Żądane cechy programu to:
umożliwienie ręcznego sterowania robotem, za pomocą prostych rozkazów;
umożliwienie układania sekwencji ruchów robota;
odczytywanie sonarów i prezentacja graficzna danych z nich uzyskanych;
zabezpieczenie robota przed możliwością zderzenia się z przeszkodą (podczas realizacji programu);
możliwość zapisywania uzyskanych pomiarów w postaci plików do późniejszego wykorzystania;
możliwość zapisywania do pliku ułożonych sekwencji ruchów robota.
Praca ta została ułożona w taki sposób, aby zapoznać czytelnika z budową robota (rozdział 2.1.), zestawem komend sterujących jego ruchem (rozdział 2.3.) oraz jego systemem sonarów (rozdział 2.4.). Dodatkowo została opisana specyfika systemu Albatros i wynikająca z tej specyfiki koncepcja sterowania robotem (rozdział 2.2.). Potem opisana jest specyfika tworzenia programów pod Windows (rozdział 3.1.). Wewnętrzna struktura napisanego programu, sposób jego podziału na moduły (rozdział 3.3.1.) oraz opis działania wszystkich funkcji programu (rozdziały 3.3.1., 3.3.2., 3.3.3., 3.3.4., 3.3.5, 3.3.6.). Następnie umieszczony jest opis użytkowania gotowego programu (rozdział 3.4.), przedstawione są ważniejsze okienka dialogowe, ich właściwości i sposoby wykorzystania. W przed ostatniej części zawarto przykładowe efekty pracy programu (rozdział 3.5.). W ostatniej zaś części umieszczone jest podsumowanie całości pracy (rozdział 4.).
(…)
…=<adres>][R=<promien>][C=<środek>] Zmiana parametrów joystick-a
MOTV JK ON Uruchom poruszanie z wykorzystaniem joystick-a
MOTV JK OFF Zatrzymaj poruszanie z wykorzystaniem joystick-a
MOTV JK PP Drukuj parametry dla konwersji danych z joystick-a
MOTV OFF Zakończ podprogram wykonywania ruchu
MOTV ON [M.=<adress>] wystartuj podprogram wykonywania ruchu
Parametry:
Włączanie/Wyłączanie procesu
MOTV ON|OF…
…-a
MOTV JK CH [V=<1_prędkość>][L=<1_przyspieszenie>][W=<a_prędkość>] [K=<a_przyspieszenie>][J=<adres>][R=<promien>][C=<środek>] Zmiana parametrów joystick-a
MOTV JK ON Uruchom poruszanie z wykorzystaniem joystick-a
MOTV JK OFF Zatrzymaj poruszanie z wykorzystaniem joystick-a
MOTV JK PP Drukuj parametry dla konwersji danych z joystick-a
MOTV OFF Zakończ podprogram wykonywania ruchu
MOTV ON [M.=<adress…
… robota. Także parametry konwersji danych z przetwornika na polecenia MOTV mogą być częściowo modyfikowane. Ogólny sposób konwersji został przedstawiony na rysunkach.
Rys. 4. Definicja liniowych i kątowych parametrów zależności prędkości od wychylenia.
Rys. 5. Definicja parametrów zależności promienia łuku od wychylenia.
JK CH
Zmiana domniemanych parametrów dla joystick'a
[J=]
heksadecymalny numer który określa adres, pod którym będą umieszczane dane określające wyjście z joystick'a. Zapamiętywana struktura składa się z dwóch liczb typu short.
[K=]
liczba dziesiętna określająca kątowe przyspieszenie [mrad/s2]
[W=]
zestaw 4 parametrów oddzielonych przecinkami. Opisują one konwersję danych z joystick'a na kątowe prędkości. Pierwsze dwa określają najniższą prędkość dla danego wyjścia z joystick'a. Ostatnie…
… wysyłane do robota są w formie tekstowej i w takiej samej formie są odbieranie odpowiedzi. Przypomina to mniej więcej „rozmowę” z systemem operacyjnym MS-DOS tyle, że poprzez terminal.
Rys. 1. Wygląd zewnętrzny robota.
Koncepcja sterowania
Jak zaznaczono w poprzednim rozdziale, robot jest wyposażony w system operacyjny ALBATROS. System ten jest jądrem wiążącym wszystkie elementy systemu sterowania robota…
… są zapisywane w pamięci robota zgodnie z podanym schematem (gdzie adres bazowy oznaczamy ad):
(ad) 0=READY
1=MOTION
(ad+4) zawarty tutaj jest numer kroku aktualnie wykonywanego
(ad+8) 0=START
1=STOP
2=ACCEL
3=CONST
4=CHANGE
5=DECEL
6=END
7=KILL
(ad+12) cztery litery (ASCII) identyfikator (TOKEN) procesu kontrolującego prędkość.
(ad+16) aktualna prędkość liniowa
(ad+20) aktualna prędkość kątowa
(ad+24…
... zobacz całą notatkę
Komentarze użytkowników (0)