Dynamika manipulatora - wykład

Dynamika manipulatora o elastycznych przegubach.
Elastyczność przegubów pochodzi głównie od przekładni.
- położenia przegubów
- położenia silników
Model zredukowany Sponga:
- energia kinetyczna ramienia
- energia kinetyczna silników
- energia potencjalna ramienia
- energia potencjalna sprzęgu
Równania dynamiki manipulatora o elastycznych przegubach:
Dynamika manipulatora o elastycznych ramionach.
Ramię elastyczne, płaskie, cieńkie, mało uginające się:
Ugięcie , obrót θ
Wyjście - współrzędne P w układzie (X0, Y0)
Ramię leży poziomo, grawitacja nieobecna, energia potencjalna pochodzi od sprężystości ramienia.
H - (kappa) - krzywizna ramienia
Złożenie do postaci ugięć - równania dynamiki elastycznego ramienia
Dynamika manipulatora sztywnego.
n - ilość stopni swobody
L = K - V - macierz bezwładności i - tego ogniwa
L = K - V Mamy lagrangian więc można wyprowadzić równania dynamiki
Dynamika robota mobilnego.
Ograniczenia są holonomiczne.
Piszemy równania układu swobodnego:
F wyznaczamy korzystając z zasady d'Alanberta, F nie wykonuje pracy na dopuszczalnych przemieszczeniach:
Równania dynamiki układu nieholomicznego:
... zobacz całą notatkę