Metody wymiany planów - opis

Jakie znasz metody wymiany planów i na czym one polegają?
metoda bezzakłóceniowa (zastosowanie programów pośrednich, lata 70-te);
metoda zgrywania offsetów: polega na tym, że sterownik oczekuje na impuls synchronizacji, w trakcie zmiany planu należy odpowiednio zgrać offsety, offset teoretyczny = offset praktyczny, OFT - OFPr = 0;
... zobacz całą notatkę