Dr inż. Piotr Dutkiewicz - strona 2

1) Staubli 1. funkcja Atan2(.,.) 2. przestrzeń konfiguracyjna (JOINT) oraz zadaniowa (WORLD, TOOL) 3. parametryzacje orientacji ZYZ oraz RPY 7. Kiścią sferyczną lub sprzęgiem manipulatora nazywa się przegub pomiędzy ramieniem a dłonią, zaznacz...

1.Twierdzenie  o pasywności układów dynamicznych :    ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( ) 0 ( ) ( 0 0 pc kc pc kc t t T E E t E t E V t V dt q dt dv               Całka  z  iloczynu  sił  uogólnionych  i  prędkości  uogólnionych  jest  ró...

Twierdzenie o pasywności układów dynamicznych: Całka z iloczynu sił uogólnionych i prędkości uogólnionych jest równa różnicy sumy E k i E p w chwili t minus suma E k i E p w chwili zerowej. Suma E k i E p jest

    Zmienne stanu opisywanego układu to współrzędne środka masy robota oraz kąt jego  odchylenia:            Θ = C C y x q   Wyjściem jest położenia pewnego punktu Pr na pewnej zadanej trajektorii:        = r r y x y   Sterowanie odbywa się za pomocą prędkości obrotowej oraz prędk...

Gr. A2-2 1.2 R =rotz(-pi/3) * roty(pi/6) * rotx(-pi/4) R = 0.4330 0.4356 0.7891 0 -0.7500 0.6597 0.0474 0 -0.5000 -0.6124 0.6124 0 0 0 0 1. Jeśli mnożymy macierze prawostronnie to obracamy względem układu obecnego. Jeżeli mnożymy lewostronnie to przekształcamy względem pierwszego układu. Ni...

1. Rotacje w 3D i ich reprezentacje 1.2 Korzystając z funkcji rotx, roty i rotz tworzymy macierz rotacji: R=rotz(-pi/3) * roty(pi/6) * rotx(-pi/4) R = 0.4330 0.4356 0.7891 0 -0.7500 0.6597 0.0474 0 -0.5000 -0.6124 0.6124 0 0 0 0 1. Jeśli mnożymy macierze rotacji prawostronnie to dokonujemy r...

A d. 3.2 Tabele parametrów kinematycznych θα manipulator z łokciem Nr ogniwa α i a i d i θ i 1 2 3 -pi/2 0 0 0 a 1 a 2 0 0 0 θ 1 * θ 2 * θ 3 * kiść sferyczna Nr ogniwa α i a i d i θ i 4 5 6 -pi/2 pi/2 0 0 0 0 0 0 d 6 θ 4 *...

ž(”„"‹Ø‚G„(g‰·eˆˆ“šl‡”“|yŠD(ž"„(|}ŠI„ªÙ Ú³ÛyÜ ÝÊÞDÝÊÙßÝÊà—Ú³áeâ(ÙßÛh en­®¡| |}ŠD„¥‚G„(gGÓ|yŠD„((BÇF~ˆ®¡µ“¤I|}„µ–’ˆ¥(ž(“geŠI„ xC = xP + dcosΘ yC = yP + dsinΘ ˙ xC = ˙ xP − d ˙ ΘsinΘ ˙ yC = ˙ yP + d ˙ ΘcosΘ zrŠD„(‡‰¡gež"„n‡G­®¡| “|}ŠI„%‹œ|}ˆ“£(´%–}‡Gž(„(ž1Ÿ −sinΘ §W•...

Wykład #1    C-środek ciężkości w globalnym układzie odniesienia  xc= xp + dcosΘ  yc=yp +dsinΘ  Różniczkujemy po czasie :                                xc’ = xp’ – dΘ’sinΘ (*)  yc’ = yp’ + dΘ’cosΘ (**)  Vc=                  Vp=                  Vc 2= xc’2 + yc’2 = xp’2 – 2d                      ...

Zadanie kinematyki prostej manipulatora: polega na obliczeniu pozycji i orientacji końcówki roboczej zbioru współrzędnych konfiguracyjnych, polega na obliczeniu pozycji końcówki roboczej na …… konfiguracyjnych, polega na obliczeniu zbioru współrzędnych konfiguracyjnych, realizacje zadanej pozycj...