Układ sterowalny - jest to układ, który stosując ograniczone, przedziałami ciągłe sterowanie można przeprowadzić z dowolnie zadanego stanu początkowego do początku układu współrzędnych przestrzeni stanów w skończonym czasie. Układ obserwowalny - oznacza, że przy dowolnie zadanym sterowaniu istnieje...
Własności i charakterystyki dynamicznych układów liniowych Dla poznania własności układów dynamicznych przyjmuje się pewien umownie ustalony zbiór czynników. Jest to istotne z tego względu, że poznanie czyli identyfikacja obiektu może dot...
Własności układów sterowalnych i obserwowalnych: Układ sterowalny: to układ w którym wektor sygnałów wejściowych oddziaływuje na wszystkie zmienne stanu, czyli zapewnia skuteczne sterowanie, zmiana wektora wejść wywołuje różne zmiany każdej współrzędnej stanu. Układ obserwowalny: to układ w którym...
Metody opisu własności układu dynamicznego (liniowego): Układ dynamiczny to układ w którym sygnały czyli przebiegi wielkości fizycznych rozpatruje się jako funkcje czasu. Równanie różniczkowe (całkowe, różnicowe). Model wejściowo-wyjściow...
Wyprowadzenie równań obiektu dynamicznego i macierzy. Wymnażając stronami równanie p.1c otrzymujemy: a po przejściu do dziedziny czasu otrzymujemy: , Otrzymane równanie jest równaniem różniczkowym II rzędu, zatem można utworzyć dwa równan...
Wyznaczenie charakterystyki amplitudowo-fazowej: Podstawiając do powyższych wzorów różne wartości pulsacji w zakresie od 0 do 8, dla T=1, otrzymujemy poniższą tabelkę z wartościami P( ) i Q( ): 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 0 0,1 0,5 ...
Zasady doboru zmiennych stanu. wyboru zmiennych stanu można dokonać na podstawie: analizy zjawisk zachodzących w obiekcie (układzie, procesie) macierzy transmitancji na podstawie analizy zjawisk obiektu (układu, procesu) formułuje się równania opisujące dynamikę układu, należy dążyć aby zmiennym st...
Zasady obowiązujące przy tworzeniu i przekształcaniu schematów blokowych oraz przy wyznaczaniu transmitancji wypadkowej. 1. Warunkiem koniecznym poprawnego przekształcania schematów jest zachowanie własności układu. Układ po przekształceniach musi posiadać własności układu oryginalnego, co oznacza...
Zastosowanie macierzy transmitancji: analiza, rozwiązywanie zadań sterowania i badanie stabilności układów o wielu wejściach i wyjściach oraz układów wielopoziomowych, wyznaczanie zmiennych stanu i macierzy A, B i C równań układu, w p...
Związek między równaniem stanu, równaniem wyjścia a macierzą transmitancji. Punktem wyjścia niech będzie układ dynamiczny: liniowy, stacjonarny, wielowymiarowy. Układ taki opisują równania układu: równanie stanu i równanie wyjścia: , gd...
